數(shù)字化PID控制算法的設(shè)計與機器人PID控制的實現(xiàn)
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PID 控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制各個領(lǐng)域，其控制結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)定義明確，易于實現(xiàn)，其中 P（ Proportional）是比例項，I（ Integral） 是積分項，D（ Derivative）是微分項［1］ 。 當被控對象變化隨機性較大，不能精確建立控制模型時，PID 控制器能夠很好地發(fā)揮控制作用。 在實際應(yīng)用中可以采用 P、PI、PD 或 PID 等控制形式，也可以加入人工智能模糊控制手段［2 - 4 ］ ，具體要根據(jù)被控制對象系統(tǒng)響應(yīng)變化特點進行選擇與調(diào)整。 PID 調(diào)節(jié)器是在系統(tǒng)運行過程中將設(shè)定值 r（ t）與輸出值 c（t）進行比較構(gòu)成控制偏差 e（t）= r（t） -c（t）， 通過線性組合將其按比例、積分、微分運算后生成控制量，實現(xiàn)實時自適應(yīng)控制。 PID 系統(tǒng)典型控制結(jié)構(gòu)如圖 1 所示，PID 調(diào)節(jié)器的數(shù)學模型如公式（1）所示
其中，u（ t）為輸出項;KP為比例放大系數(shù);TI為積分時間;TD為微分時間;e（ t）為誤差值;u0為控制量基準值。
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