基于移動(dòng)機(jī)器人的可變論域模糊控制算法
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標(biāo)簽：機(jī)器人(202492)模糊控制(25434)
針對(duì)非完整約束移動(dòng)機(jī)器人的未知環(huán)境避障控制問題，提出了一種可變論域模糊控制算法。利用伸縮因子動(dòng)態(tài)更新模糊控制輸出變量的論域，實(shí)現(xiàn)了論域隨系統(tǒng)的要求進(jìn)行自適應(yīng)伸縮變換，同時(shí)依據(jù)速度大小調(diào)整模糊規(guī)則，有效地解決機(jī)器人系統(tǒng)模糊控制規(guī)則的數(shù)量大小與控制的精度高低之間的矛盾問題。MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，變論域自調(diào)整模糊控制方法不但繼承了模糊控制的優(yōu)良特性，而且能適應(yīng)于常規(guī)模糊控制失效的環(huán)境，從而使非完整約束移動(dòng)機(jī)器人具有較強(qiáng)的對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。
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