1寫在前面

如果你前面兩篇文章掌握了，說(shuō)明你已經(jīng)入門了。本文帶你掌握如何在XML文件中定義Message（MSG消息）并生成C代碼。

本文主要內(nèi)容：

如何在XML文件中定義Message（消息）

如何通過(guò)生成器工具生成MAVLink C代碼

提示：本文將結(jié)合上一篇文章提供下載的“MAVlink代碼生成工具包”來(lái)講述。

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XML文件中定義MSG

2.1 關(guān)于MSG

MAVLink的MSG消息定義在XML文件中，通過(guò)生成器工具（Mavenerate或Mavgen）生成MAVLink C代碼；

在MAVLink協(xié)議中，每一條MSG消息都具有一個(gè)ID，且ID具有唯一性。MSG消息ID其實(shí)就是對(duì)應(yīng)協(xié)議格式中msgid，如下圖：

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)：在xml中定義一條Message消息，通過(guò)生成器工具就能生成該Message對(duì)應(yīng)的C代碼（一條Message也可以理解成一條通信命令）。

提示：

在MAVLink V1版本中，消息ID有效數(shù)字的范圍為0到255。

其中0到149為公共消息ID（飛控系統(tǒng)共有消息，一般不建議用于自定義）。而150到240為用于自定義消息的ID范圍。

比如，打開(kāi)前面下載的工具包消息定義的文件夾（如下圖），可以看到：common.xml文件主要是一些公共消息ID范圍為：0到149。而其它xml文件是針對(duì)不同系統(tǒng)定義的消息，主要集中在150到240之間。

2.2 MSG的定義方法

MAVLink的MSG消息定義在XML文件中，所以遵循XML語(yǔ)法規(guī)則。語(yǔ)法很簡(jiǎn)單（只需要記住部分常用的就行），我們可以參考MAVLink定義好的xml文件。

解壓上一篇文章下載“MAVlink代碼生成工具包”，打開(kāi)（路徑MAVLink message_definitions v1.0下）common.xml文件，我們以“心跳”為例：

從上圖可以看出：“心跳”消息包含：消息ID、描述（注釋）以及各項(xiàng)參數(shù)（可以理解為一個(gè)函數(shù)，及函數(shù)的參數(shù)）。

1.標(biāo)簽

每條消息都被定義在這樣一個(gè)消息標(biāo)簽內(nèi)。

2.id=“0”

表示此消息的id或index編號(hào)為0。

3.name=“HEARTBEAT”

該ID編號(hào)對(duì)應(yīng)的名稱。

4.

對(duì)該消息的描述，是一個(gè)非常重要，但可選的領(lǐng)域（意思是可以不用定義），可以理解為代碼的注釋。

5.

對(duì)消息的一個(gè)字段進(jìn)行定義，它類似于C語(yǔ)言中的一個(gè)變量，可以是8,16,32和64位長(zhǎng)度（有符號(hào)或無(wú)符號(hào)），以及浮點(diǎn)類型等。

6.type=“uint8_t”

將此字段定義為8位無(wú)符號(hào)整數(shù)。數(shù)組的定義如下：type=“uint8_t[5]”?？梢岳斫鉃橐粋€(gè)函數(shù)參數(shù)的數(shù)據(jù)類型。

7.name = “type”

該字段的名稱，可以理解為一個(gè)函數(shù)參數(shù)的名稱。

8.Type of the MAV

字段說(shuō)明，可以理解為函數(shù)參數(shù)的注釋。

上面文字描述可能理解起來(lái)比較困難，看下圖心跳消息對(duì)應(yīng)生成的C代碼：

以上舉例，只是提供其中一個(gè)函數(shù)接口，其實(shí)還會(huì)生成更多與該消息相關(guān)的接口、結(jié)構(gòu)體等。

2.3 enum的定義方法

上面2.2節(jié)在xml中定義消息明白了，這節(jié)enum（枚舉）的定義就很容易理解了，原理一樣。

枚舉和消息只是內(nèi)容有所差異，定義原理都類似。枚舉包含：枚舉名稱，成員（元素）名稱，成員值等。

枚舉的定義就不詳細(xì)描述出來(lái)，提供枚舉xml定義和生成C代碼，相信你一看就能明白。

xml中定義的MAV_AUTOPILOT：

生成的C代碼：

提示：

關(guān)于消息定義，更多的內(nèi)容可以參看：

http://qgroundcontrol.org/mavlink/create_new_mavlink_message

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通過(guò)生成器工具生成MAVLink C代碼

上面第二章節(jié)在xml文件中定義好了MSG消息和enum枚舉，那么，就需要通過(guò)生成器工具生成我們最終需要的代碼（我主要講述生成C代碼）。

MAVLink項(xiàng)目提供有生成器有兩種：Mavgenerate（GUI）和Mavgen（命令行）；

使用生成器工具前提需要搭建好環(huán)境，請(qǐng)參考：MAVLink學(xué)習(xí)之路02_工具下載、環(huán)境搭建

3.1 Mavgenerate生成C代碼

這個(gè)工具使用方法很簡(jiǎn)單，環(huán)境搭建好之后，解壓下載工具包，在當(dāng)前路徑下輸入命令“python mavgenerate.py”，或者雙擊mavgenerate.py即可打開(kāi)：

3.2 Mavgen生成C代碼

Mavgen生成器是一個(gè)通過(guò)命令實(shí)現(xiàn)的工具，命令很簡(jiǎn)單，比如：python -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=1.0 --output=generated/include/mavlink/v1.0 message_definitions/v1.0/common.xml 命令的具體描述請(qǐng)看下圖：

3.3 關(guān)于生成器幾點(diǎn)提示

1.Mavgen支持的語(yǔ)言及版本

2.路徑

因?yàn)槊钚猩善髦С窒鄬?duì)路徑，建議將xml文件拷貝到如下路徑：MAVLinkmessage_definitionsv1.0

3.命令語(yǔ)法和選項(xiàng)說(shuō)明

初學(xué)者不用深入理解，只需要知道如何生成C代碼即可（參考我上面提供的哪一條命令）。

關(guān)于生成器工具更多的內(nèi)容可以參考：

https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html