達(dá)摩院自研高精定位系統(tǒng)完成最新一次迭代，基于多傳感器融合的緊耦合算法，實(shí)現(xiàn)了不依賴GPS信號(hào)的厘米級(jí)定位。該系統(tǒng)已部署于達(dá)摩院無(wú)人物流車隊(duì)，通過(guò)軟硬件一體化設(shè)計(jì)，以10%的成本達(dá)到業(yè)界領(lǐng)先定位水準(zhǔn)。

GPS僅能提供米級(jí)精度的絕對(duì)定位，如果要將精度提升到厘米級(jí)，業(yè)界通用的解決方案是借助RTK。RTK通過(guò)地基增強(qiáng)信號(hào)提升GPS精度，通常需要搭配高精慣導(dǎo)使用。成本高昂，而且無(wú)法克服衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)或丟失的難題。

定位是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心功能之一，自動(dòng)駕駛車輛通常借助GPS和車輛傳感器等信號(hào)獲取自身位置和姿態(tài)信息。

GPS僅能提供米級(jí)精度的絕對(duì)定位，如果要將精度提升到厘米級(jí)，業(yè)界通用的解決方案是借助RTK。RTK通過(guò)地基增強(qiáng)信號(hào)提升GPS精度，通常需要搭配高精慣導(dǎo)使用。成本高昂，而且無(wú)法克服衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)或丟失的難題。

但在復(fù)雜的城市環(huán)境中，衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)常因建筑物的遮擋、反射而變?nèi)趸騺G失，造成定位誤差。為了追求穩(wěn)定連續(xù)的高精定位，將GPS和車輛傳感器進(jìn)行“多源融合”成為業(yè)界研究熱點(diǎn)。

主流的多源融合定位技術(shù)分為松耦合和緊耦合兩類，前者對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的處理結(jié)果進(jìn)行融合；后者先對(duì)傳感器原始數(shù)據(jù)作融合，再進(jìn)行集中式計(jì)算，效果更好，難度也更高。達(dá)摩院正是采用緊耦合算法，實(shí)現(xiàn)GPS、慣導(dǎo)、輪速、相機(jī)、激光雷達(dá)等多模態(tài)傳感器的融合，用低精度的傳感器實(shí)現(xiàn)了厘米級(jí)定位，且在沒(méi)有GPS信號(hào)的隧道、地庫(kù)等場(chǎng)所，定位系統(tǒng)也能正常運(yùn)行，擺脫了對(duì)RTK的依賴。

達(dá)摩院采用緊耦合算法，實(shí)現(xiàn)GPS、慣導(dǎo)、輪速、相機(jī)、激光雷達(dá)等多模態(tài)傳感器的融合，用低精度的傳感器實(shí)現(xiàn)了厘米級(jí)定位，且在沒(méi)有GPS信號(hào)的隧道、地庫(kù)等場(chǎng)所，定位系統(tǒng)也能正常運(yùn)行，擺脫了對(duì)RTK的依賴。

達(dá)摩院將這套算法作了軟硬一體化實(shí)現(xiàn)，研發(fā)出適配該算法的高精定位硬件。整套定位系統(tǒng)以10%的成本，實(shí)現(xiàn)了業(yè)界領(lǐng)先的高精定位。

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