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探索的機(jī)器人類型和使用方式

lhl545545 ? 來源:傳感器技術(shù) ? 作者:傳感器技術(shù) ? 2020-06-06 11:36 ? 次閱讀
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近年來美國波士頓動(dòng)力機(jī)器人在國際社會頻頻出彩,這背后離不開美國的機(jī)器人研究和創(chuàng)新支持。那美國是如何一步步實(shí)現(xiàn)機(jī)器人研究與創(chuàng)新的?這不得不說到美國國家科學(xué)基金會(NSF)。

NSF是美國獨(dú)立的聯(lián)邦機(jī)構(gòu),建立初衷旨在促進(jìn)美國的科學(xué)進(jìn)步,自國家科學(xué)基金會(NSF)成立以來,曾針對性對計(jì)算機(jī)和工程基礎(chǔ)研究進(jìn)行了支持,目前已經(jīng)使計(jì)算機(jī)科學(xué)在美國得以長足發(fā)展,NSF的支持方向一度成為美國資本追逐的寵兒。機(jī)器人行業(yè)是NSF自計(jì)算機(jī)以來再一個(gè)看好的新產(chǎn)業(yè)動(dòng)能,但其發(fā)展經(jīng)歷了非常長的過程。

在機(jī)器人行業(yè),盡管美國在傳感器,機(jī)器運(yùn)動(dòng)和計(jì)算機(jī)視覺方面進(jìn)行了前置性早期投資,但直到1972年才算是美國真正意義上資助了第一筆明確帶有“機(jī)器人”頭銜的資助,這筆項(xiàng)目贊助達(dá)$ 39,300。當(dāng)時(shí)這筆錢直接分配給到了德克薩斯大學(xué)奧斯汀分校的Laurent Siklossy,以進(jìn)行機(jī)器人相關(guān)的實(shí)踐問題解決,定理證明,新定理發(fā)現(xiàn)和機(jī)器人方向的指導(dǎo)以及探索。

1970年代:工廠車間機(jī)器人

到了在20世紀(jì)70年代中期,NSF把目光真正轉(zhuǎn)向機(jī)器人,并逐漸開始在機(jī)器人技術(shù)發(fā)力。被歸類為機(jī)器人技術(shù)的第一個(gè)研究項(xiàng)目是機(jī)械臂(如下圖所示),該機(jī)械臂可以從包裝箱中取出零件并進(jìn)行視覺識別,并能對其進(jìn)行正確重定向,為了方便在裝配線上進(jìn)行下一步操作,計(jì)算機(jī)控制的焊接機(jī)器人也同時(shí)被研發(fā)。這些由NSF資助的機(jī)器人項(xiàng)目旨在提高美國制造工藝的生產(chǎn)率,這一目標(biāo)一直持續(xù)到今天,無數(shù)的商業(yè)公司為之在努力。

(由斯坦福研究所開發(fā)的這種機(jī)械臂圖像類似于1976年NSF年度報(bào)告中出現(xiàn)的圖像。機(jī)器人系統(tǒng)使用計(jì)算機(jī)視覺來識別和決策裝配線上的零件。這是那個(gè)時(shí)代旨在提高美國制造工藝生產(chǎn)率的幾個(gè)項(xiàng)目之一。圖片來源:SRI International)

1980年代:步行機(jī)的興起

1980年代,NSF資助開始變多,同時(shí)在方向上,正在探索的機(jī)器人類型和使用方式日益呈現(xiàn)多樣化。在俄亥俄州立大學(xué),電氣工程師Robert McGhee和機(jī)械工程師Kenneth Waldron以及一支由60名成員組成的學(xué)生和技術(shù)助理團(tuán)隊(duì),在美國國家科學(xué)基金會(NSF)和高級國防部的支持下,開發(fā)了自適應(yīng)汽車懸掛機(jī)器人(ASV),被項(xiàng)目研究局(DARPA)稱為“Walker”。

這個(gè)綽號“Walker”俄亥俄州立大學(xué)的自適應(yīng)車輛懸架機(jī)器人(AVS),由電氣工程師Robert McGhee和機(jī)械工程師Kenneth Waldron以及一支由60名成員組成的學(xué)生和技術(shù)助理團(tuán)隊(duì)共同開發(fā),“ Walker”設(shè)計(jì)用于在崎嶇,多山,冰冷或泥濘的地形上運(yùn)輸工業(yè)和軍事用途的貨物。

(Walker,圖片來源:俄亥俄州立大學(xué)檔案館)

ASV長17英尺,寬8英尺,高10.5英尺,并有6條支腳支撐其三噸重的鋁制車身。它旨在在崎嶇、多山,冰冷或泥濘的地形上運(yùn)輸工業(yè)和軍事用途的貨物,并且能夠穿越9英尺寬的溝渠或7英尺高的墻。

Walker使用前置雷達(dá)系統(tǒng)掃描前方地形,并將數(shù)據(jù)以及操作員操縱桿上的指令輸入到16臺車載計(jì)算機(jī)中,這些計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)并控制了ASV的腿部。電腦分別使每條腿上下,向前和向后移動(dòng),并且離ASV身體更近或更遠(yuǎn),以實(shí)現(xiàn)笨拙但可維修的騎行。

1990年代:機(jī)器人探索新環(huán)境

不久之后,在NSF的支持下,研究人員開始開發(fā)一種針對非常不同的環(huán)境的機(jī)器人,水下環(huán)境得到了優(yōu)先考慮。全向智能導(dǎo)航器(ODIN)就在這個(gè)時(shí)代應(yīng)運(yùn)而生,其于1991年首次制造,是一種球形的自主水下機(jī)器人,能夠在所有六個(gè)方向上進(jìn)行瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)。

項(xiàng)目最初是作為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作機(jī)器人目的而立的,1995年將其升級為自動(dòng)水下機(jī)器人ODIN II。直到如今,由美國國家科學(xué)基金會(NSF)資助開發(fā)的后繼機(jī)器人哨兵(Sentry)還在深海中尋找和量化熱液通量。

(ODIN,圖源:夏威夷大學(xué)自治系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室)

在1990年代,機(jī)器人專家開始將注意力轉(zhuǎn)移到機(jī)器人可以協(xié)助的日常任務(wù)上。例如,在匹茲堡大學(xué),密歇根大學(xué)和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的研究人員就嘗試開發(fā)了一系列移動(dòng)式個(gè)人服務(wù)機(jī)器人,這些研究方向得到了贊助,例如Nursebot就在當(dāng)時(shí)誕生,其最初的目的是幫助老年人日常生活。

這個(gè)“生活”在一個(gè)慢性病老人家中的自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人可以提醒其主人吃藥,與醫(yī)生進(jìn)行視頻會議,收集患者數(shù)據(jù)或注意事故,為關(guān)節(jié)炎患者操縱物體以及提供一些社交互動(dòng)。多年來,以這個(gè)機(jī)器人初衷為原型,后續(xù)的新版本不斷發(fā)展,預(yù)計(jì)通用電氣開發(fā)的醫(yī)院機(jī)器人將于目前也逐漸在退伍軍人事務(wù)醫(yī)院進(jìn)行測試。

(Nursebot,圖片提供:卡內(nèi)基梅隆大學(xué))

研究人員一直在設(shè)想機(jī)器人將在災(zāi)難恢復(fù)和搜索救援中發(fā)揮普遍作用的未來,但是直到美國9/11發(fā)生后才廣泛使用這種類型的機(jī)器人。

機(jī)器人專家羅賓·墨菲(Robin Murphy),當(dāng)時(shí)是南佛羅里達(dá)大學(xué)(University of South Florida)計(jì)算機(jī)科學(xué)副教授,他在世貿(mào)中心倒塌后的第二天早上到達(dá)現(xiàn)場。她帶來了一個(gè)響應(yīng)團(tuán)隊(duì),其中包括三個(gè)研究生-珍·卡斯珀(Jenn Casper),馬克·米切爾(Mark Micire)和布萊恩·明滕(Brian Minten)–以及有軟件指導(dǎo)的“有袋動(dòng)物”機(jī)器人系統(tǒng)。這些智能的匿名“有袋”機(jī)器人在瓦礫中特別有用,因?yàn)椤澳赣H”機(jī)器人釋放了較小的機(jī)器人來探索其他方式無法到達(dá)的狹窄空間。墨菲對用于城市救援行動(dòng)的實(shí)驗(yàn)性混合啟動(dòng)機(jī)器人的研究最初由NSF資助。

9月12日至23日,由美國國家科學(xué)基金會(National Science Foundation)資助的研究人員協(xié)助了世界貿(mào)易中心(World Trade Center)的恢復(fù)工作。南佛羅里達(dá)大學(xué)工程學(xué)教授羅賓·墨菲(Robin Murphy)和三名研究生帶著六個(gè)城市搜索和救援機(jī)器人在紐約“歸零”,以幫助找到幸存者。墨菲為期11天的任務(wù)是一個(gè)較大團(tuán)隊(duì)的一部分,該團(tuán)隊(duì)回收了6名受害者的遺體。

墨菲的機(jī)器人獨(dú)特之處在于它們的體積小,可以在非常狹窄的情況下進(jìn)行機(jī)動(dòng)。這些機(jī)器人被束縛在一起,并配有前燈和攝像頭,為救援任務(wù)帶來了明顯的優(yōu)勢,就像世界貿(mào)易中心襲擊的規(guī)模一樣,在那次襲擊中,破壞是巨大的,而且恢復(fù)非常危險(xiǎn)。盡管它們的價(jià)格在10,000至40,000美元之間, 墨菲預(yù)言,搜救機(jī)器人將成為美國消防部門的標(biāo)準(zhǔn)裝備。

(全美國消防部門的標(biāo)準(zhǔn)裝備。圖源:FEMA)

在接下來的11天中,應(yīng)聯(lián)邦緊急事務(wù)管理局(FEMA)工作隊(duì)或部門負(fù)責(zé)人的要求,小組將五次插入瓦礫堆中。墨菲(Murphy)的機(jī)器人所搜索范圍達(dá)100英尺,遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了消防部門的7英尺相機(jī)棒。在這樣做的過程中,他們幫助找到了五名受害者和另一套遺體,盡管墨菲對自己沒有再成功表示遺憾。

2000年代:小型化和移動(dòng)性

隨著2000年代的發(fā)展,工程師努力使組件小型化,導(dǎo)致機(jī)器人的體積大大小于以前的機(jī)器人。RoboBee項(xiàng)目就是這種趨勢的一個(gè)令人震驚的例子,該項(xiàng)目于2009年獲得了NSF計(jì)算機(jī)與信息科學(xué)與工程局頒發(fā)的“計(jì)算遠(yuǎn)征獎(jiǎng)”。

這次探險(xiǎn)的研究人員正在創(chuàng)造能夠自動(dòng)飛行的蜜蜂,并像真正的蜜蜂一樣協(xié)調(diào)它們與蜂巢之間的活動(dòng)。該研究小組旨在推動(dòng)對緊湊型高能電源,超低功耗計(jì)算以及多智能體系統(tǒng)分布式算法設(shè)計(jì)的研究。最近,RoboBees在致力于其復(fù)雜設(shè)計(jì)的展覽中為波士頓科學(xué)博物館的年輕人授獎(jiǎng)。

(受到蒼蠅生物學(xué)的啟發(fā),它具有亞毫米級的解剖結(jié)構(gòu)和兩個(gè)極薄的機(jī)翼,幾乎每秒不可見地?cái)[動(dòng),每秒120次,Robobee進(jìn)行了首次受控飛行。RoboBees經(jīng)過十年的努力,達(dá)到了垂直起飛,懸停和轉(zhuǎn)向的目的。圖片來源:Kevin Ma和Pakpong Chirarattananon)

2010年代:投資合作機(jī)器人

2011年6月,美國政府啟動(dòng)了國家機(jī)器人計(jì)劃(NRI),以開發(fā)可與人類一起或在人類旁邊工作的機(jī)器人,以利用人類和機(jī)器人的不同優(yōu)勢來擴(kuò)展或增強(qiáng)人類的能力,這為機(jī)器人技術(shù)研究提供了重點(diǎn)和資金。

NRI由NSF領(lǐng)導(dǎo),并得到多個(gè)機(jī)構(gòu)的支持,包括國家航空航天局(NASA),美國國立衛(wèi)生研究院(NIH),美國農(nóng)業(yè)部(USDA)和美國國防部(DOD)。自2011年以來,NSF及其在NRI的合作伙伴已在機(jī)器人技術(shù)研究上投入了超過1.2億美元,同時(shí),專業(yè)的機(jī)器人商業(yè)研究機(jī)構(gòu)和專利代理機(jī)構(gòu)開始出現(xiàn),其中世界最為著名的機(jī)器人公司波士頓動(dòng)力最開始就是國防部機(jī)器人商業(yè)化計(jì)劃的一個(gè)分支。

如今,機(jī)器人以多種方式影響著我們的生活。機(jī)器人正在全國各地的教室中使用,以捕捉學(xué)生的興奮并幫助他們學(xué)習(xí)STEM(和非STEM)原理。他們正在幫助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù),為殘障人士提供幫助,并檢查橋梁和道路以確保我們的安全。

美國國家科學(xué)基金會前歷史學(xué)家馬克·羅滕伯格說:“曾經(jīng)僅限于科幻小說領(lǐng)域的機(jī)器人,如今已成為一種變革性技術(shù),證明了美國國家科學(xué)基金會資助的基礎(chǔ)研究如何帶來人類生活的變化?!?/p>

盡管機(jī)器人可能是新興的研究領(lǐng)域,但當(dāng)今機(jī)器人的許多基礎(chǔ)都始于基礎(chǔ)研究,涉及傳感,計(jì)算機(jī)視覺,人工智能,機(jī)械工程和許多其他領(lǐng)域,有些領(lǐng)域可能不會立即被認(rèn)為與機(jī)器人有關(guān)。

下一步是什么

科學(xué)創(chuàng)新是一個(gè)種子,由NSF支持的研究人員在機(jī)器人技術(shù)方面取得了令人難以置信的進(jìn)步,他們創(chuàng)造了新一代的協(xié)作機(jī)器人,該機(jī)器人可以處理與人類接近的關(guān)鍵任務(wù),并且比以前的智能機(jī)器具有更大的安全性和柔性。
責(zé)任編輯:pj

甚至目前人類也有了第一個(gè)人造機(jī)器人生物xenobots,在未來,和人類一樣的機(jī)器人或許再也不是一個(gè)夢。

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    發(fā)表于 04-30 01:05
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