【地平線旭日X3派試用體驗】地平線旭日X3派AGV智能車設計
本文來源電子發(fā)燒友社區(qū)，作者：mameng， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2305070_1_1.html
本項目是做一個基于地平線旭日X3派ROS-SLAM激光雷達自主導航AGV機器人原型設計。
地平線旭日X3派ROS主機、副控板及驅動、控制端，通過xrbase節(jié)點調用xrmiddleware中間件API，與副控板進行通信，實現(xiàn)陀螺儀數(shù)據(jù)獲取、里程計數(shù)據(jù)獲取、電壓信息獲取，電機驅動等。
ROS 系統(tǒng)介紹
ROS是面向機器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operatingsystem）,它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、 底層設備控制、 常用功能實現(xiàn)、 進程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。ROS奠定在一個指導原則上一“ 不重復發(fā)明車輪"。、任何人都可以輕易地且不需要花-分錢就能分享自己的ROS代碼成果。搭乘ROS這趟列車最精彩、最令人興奮的部分或許就在于可以和來自全世界數(shù)以千計的志同道合者們一同研究機器人。
1，系統(tǒng)結構：
2 官方地平線旭日X3開發(fā)者資源：
https://developer.horizon.ai/resource
2.1 電及驅動芯片介紹：TB6612
TB6612FNG可以驅動兩個電機，TB6612FNG 模塊相對于傳統(tǒng)的 L298N 效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內，芯片基本不發(fā)熱。PWM控制的頻率可達100kHZ。
TB6612FNG模塊的原理圖
2.2 旭日X3開發(fā)板GPIO資源，各種總線和GPIO供開發(fā)者使用。旭日x3派本身有兩個PWM脈沖信號端口（32、33），目前想直接驅動TB6612。如果電流太小，就需要借助STM32驅動TB6612，旭日派的給STM32 MCU發(fā)送指令，通過串口（旭日派UART3的14、15端口）發(fā)送指令。
開發(fā)首先燒錄鏡像首先通過：使用balenaEtcher燒寫鏡像。
2.3 打開MobaXterm工具，點擊Session，然后選擇Serial
配置端口號，例如COM3，具體使用哪個串口號以PC識別到的串口號為準，然后設置波特率為921600等參數(shù)。旭日X3派的串口配置參數(shù)如下：
波特率（Baud rate）：921600
數(shù)據(jù)位（Data bits）：8
奇偶校驗（Parity）：None
停止位（Stop bits）：1
流控（Flow Control）：無
點擊OK，輸入用戶名（root）、密碼（root）即可完成登錄。
可通過串口登錄、SSH登錄方式登錄開發(fā)板，登錄用戶名：sunrise 密碼：sunrise
測試代碼 ，可以修改simple_pwm.py，程序功能為固定占空比百分之30%、頻率50khz輸出pwm信號
2.4 官方已經(jīng)發(fā)布wingpi GPIO庫，
持續(xù)測評...
Python API開發(fā)
虛擬機ROS開發(fā)
本項目是做一個基于地平線旭日X3派ROS-SLAM激光雷達自主導航AGV機器人原型設計。
地平線旭日X3派ROS主機、副控板及驅動、控制端，通過xrbase節(jié)點調用xrmiddleware中間件API，與副控板進行通信，實現(xiàn)陀螺儀數(shù)據(jù)獲取、里程計數(shù)據(jù)獲取、電壓信息獲取，電機驅動等。
ROS 系統(tǒng)介紹
ROS是面向機器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operatingsystem）,它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、 底層設備控制、 常用功能實現(xiàn)、 進程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個計算機之間運行程序完成分布式計算。ROS奠定在一個指導原則上一“ 不重復發(fā)明車輪"。、任何人都可以輕易地且不需要花-分錢就能分享自己的ROS代碼成果。搭乘ROS這趟列車最精彩、最令人興奮的部分或許就在于可以和來自全世界數(shù)以千計的志同道合者們一同研究機器人。
1，系統(tǒng)結構：
2 官方地平線旭日X3開發(fā)者資源：
https://developer.horizon.ai/resource
2.1 電及驅動芯片介紹：TB6612
TB6612FNG可以驅動兩個電機，TB6612FNG 模塊相對于傳統(tǒng)的 L298N 效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內，芯片基本不發(fā)熱。PWM控制的頻率可達100kHZ。
TB6612FNG模塊的原理圖
2.2 旭日X3開發(fā)板GPIO資源，各種總線和GPIO供開發(fā)者使用。旭日x3派本身有兩個PWM脈沖信號端口（32、33），目前想直接驅動TB6612。如果電流太小，就需要借助STM32驅動TB6612，旭日派的給STM32 MCU發(fā)送指令，通過串口（旭日派UART3的14、15端口）發(fā)送指令。
開發(fā)首先燒錄鏡像首先通過：使用balenaEtcher燒寫鏡像。
2.3 打開MobaXterm工具，點擊Session，然后選擇Serial
配置端口號，例如COM3，具體使用哪個串口號以PC識別到的串口號為準，然后設置波特率為921600等參數(shù)。旭日X3派的串口配置參數(shù)如下：
波特率（Baud rate）：921600
數(shù)據(jù)位（Data bits）：8
奇偶校驗（Parity）：None
停止位（Stop bits）：1
流控（Flow Control）：無
點擊OK，輸入用戶名（root）、密碼（root）即可完成登錄。
可通過串口登錄、SSH登錄方式登錄開發(fā)板，登錄用戶名：sunrise 密碼：sunrise
測試代碼 ，可以修改simple_pwm.py，程序功能為固定占空比百分之30%、頻率50khz輸出pwm信號
2.4 官方已經(jīng)發(fā)布wingpi GPIO庫，
持續(xù)測評...
Python API開發(fā)
虛擬機ROS開發(fā)
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