倍福（Beckhoff）PLC采用的EtherCAT實(shí)時(shí)以太網(wǎng)，它的子站配置方式與西門(mén)子的不同。西門(mén)子PLC的分布式I/O子站，無(wú)論是PROFIBUS-DP還是PROFINET，都需要先進(jìn)行硬件組態(tài)并下載到CPU中才能完成配置。相比較而言，倍福EtherCAT子站的配置更簡(jiǎn)單一些，只需要通過(guò)掃描即可獲取子站的配置信息，下面我們就來(lái)詳細(xì)介紹下。

前提：

①倍福控制器（比如CX5020）與EtherCAT子站及編程電腦之間已經(jīng)通過(guò)網(wǎng)線連接并且IP地址在同一個(gè)子網(wǎng)中；

②如果使用第三方EtherCAT子站，需先將其從站設(shè)備描述文件（.xml）復(fù)制到路徑：C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT

在掃描EtherCAT子站之前，首先我們需要連接到目標(biāo)控制器。

運(yùn)行TwinCAT3，新建TwinCAT項(xiàng)目，取名為IO_Scan。雙擊項(xiàng)目列表的“System”，在彈出的窗口中單擊“Choose Target（選擇目標(biāo)）”，如下圖所示：

在彈出的對(duì)話框中選擇目標(biāo)控制器（如果沒(méi)有列出，請(qǐng)單擊“Search Ethernet”在網(wǎng)絡(luò)范圍內(nèi)查找），如下圖所示：

單擊“OK（確定）”，在彈出的對(duì)話框中激活配置，目標(biāo)控制器查找完成。

倍?？刂破骱?jiǎn)單來(lái)說(shuō)有兩種模式：一種稱為運(yùn)行模式，一種稱為配置模式。運(yùn)行模式下控制器運(yùn)行用戶程序，不能更改配置（比如掃描I/O等）。掃描EtherCAT子站只能在配置模式下進(jìn)行。有兩種方法可以識(shí)別控制器的當(dāng)前模式：

①觀察控制器上的TC指示燈；

②通過(guò)TwinCAT3編程開(kāi)發(fā)環(huán)境右下角的圖標(biāo)顏色來(lái)判斷；

無(wú)論是LED燈還是編程開(kāi)發(fā)環(huán)境中的圖標(biāo)，綠色表示處于運(yùn)行模式，藍(lán)色表示處于配置模式，如下圖所示：

如果控制器當(dāng)前處于運(yùn)行模式，先單擊工具欄的配置模式按鈕（下圖中編號(hào)①）將其切換到配置模式。

另外說(shuō)明一下：上圖中編號(hào)②的按鈕為切換到運(yùn)行模式；編號(hào)③的按鈕是切換Free Run（自由測(cè)試）模式，后面我們測(cè)試硬件會(huì)用到。

目標(biāo)控制器切換到配置模式后，在左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)的“I/O”→“Devices”下右鍵單擊，在彈出的對(duì)話框中選擇“Scan（掃描）”，如下圖所示：

系統(tǒng)會(huì)提示“Not all types of devices can be found automatically（不是所有的設(shè)備都會(huì)自動(dòng)檢測(cè)到）”，單擊“確定”按鈕繼續(xù)。

在彈出的對(duì)話框中勾選EtherCAT主站，如下圖所示：

系統(tǒng)會(huì)提示是否掃描子站（Scan for boxes？）

單擊“是”繼續(xù)。掃描完成后會(huì)提示你是否激活自由測(cè)試模式（Active Free Run ）？自由測(cè)試模式可以在沒(méi)有程序的情況下測(cè)試硬件，比如讓輸出模塊進(jìn)行輸出。根據(jù)你自己的實(shí)際情況選擇是或者否。如果你選擇否，后期又想執(zhí)行自由測(cè)試，可以使用之前介紹的工具欄菜單按鈕③進(jìn)入該模式。在自由測(cè)試模式下，TwinCAT右下角的圖標(biāo)會(huì)紅色和藍(lán)色交替閃爍。

下面這張圖就是我掃描出來(lái)的EtherCAT I/O子站（Box1）：

在自由測(cè)試模式下，可以選擇輸出模塊的任一輸出通道，將其值寫(xiě)1，查看硬件是否正常，如下圖所示：

好了，關(guān)于倍福PLC如何掃描EtherCAT I/O子站并使用自由測(cè)試模式測(cè)試硬件先介紹到這里。

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審核編輯 ：李倩