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什么是焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位?

創(chuàng)想智控 ? 2022-01-12 17:53 ? 次閱讀
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??嚴(yán)格來講焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位系統(tǒng)由兩部分組成:焊前通過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否合適,并精確達(dá)到需要焊接接頭點(diǎn);焊中實(shí)時(shí)跟蹤焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。

??焊縫跟蹤:指在焊接位置前方安裝光學(xué)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,或者通過電源的焊接參數(shù)采集,然后傳輸?shù)胶附訖C(jī)器人,進(jìn)行自適應(yīng)的各種模糊控制算法校正焊接機(jī)器人或?qū)C(jī)的軌跡,實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制,達(dá)到實(shí)時(shí)的焊縫跟蹤。

??焊縫尋位:指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程,通過在焊接之前移動焊接機(jī)器人或編輯機(jī)器程序路徑來準(zhǔn)確定位將要焊接的接頭。


??焊縫跟蹤是在焊接時(shí)實(shí)時(shí)檢測出焊縫的偏差,調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù),保證焊接質(zhì)量的可靠性。

??由于工件的加工誤差(工件間的尺寸差異、坡口的準(zhǔn)備情況等)、裝夾精度以及焊接時(shí)的熱變形等因素的存在,以示教-再現(xiàn)方式工作的焊接機(jī)器人在焊接時(shí)常常因?yàn)楹缚p和示教軌跡有偏差而導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。所以焊縫跟蹤是保證焊接機(jī)器人焊接質(zhì)量的一個(gè)重要的因素。

??傳感器是焊縫自動跟蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是檢測出焊縫的位置和形狀信息并轉(zhuǎn)化為信號,控制系統(tǒng)對信號進(jìn)行處理,并根據(jù)檢測結(jié)果控制自動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊槍位置,從而實(shí)現(xiàn)焊縫自動跟蹤。

??激光焊縫跟蹤傳感器配合焊接機(jī)器人使用等于是給機(jī)器人裝上了眼睛,可以正確引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行焊接定位。


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