前言

19年10月的時(shí)候，豐田研究院（toyota research institute）發(fā)布了一個(gè)視頻，其中有一個(gè)片段是人類對(duì)機(jī)器人實(shí)行VR示教。

VR機(jī)器人示教

眾所周知的是，豐田研究院專注于家庭服務(wù)機(jī)器人的理論與實(shí)際工程驗(yàn)證，是工程能力和研究能力雙修，有錢有閑的機(jī)構(gòu)之一。我們覺得這個(gè)功能挺有意思的，于是也做了一個(gè)VR手把手教CasterMoma做事情的案子。

系統(tǒng)構(gòu)成

系統(tǒng)主要由一臺(tái)移動(dòng)操作機(jī)器人（CasterMoma），一套虛擬現(xiàn)實(shí)頭顯（HTC Vive Pro），還有一臺(tái)中控電腦構(gòu)成。

機(jī)器人把深度攝像頭的點(diǎn)云圖像數(shù)據(jù)，與機(jī)器人的狀態(tài)信息發(fā)送到PC上，PC把圖像信息發(fā)送到頭顯中顯示。中控電腦接收控制器的指令后，下發(fā)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

主要功能

鑒于VR頭顯手柄的按鍵非常豐富，很適合用于控制移動(dòng)操作機(jī)器人這樣類型的，多可控對(duì)象的機(jī)器人。我們使用左手柄控制機(jī)械臂，右手柄控制移動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人頭部就用VR頭顯的追蹤功能，跟隨人的頭部運(yùn)動(dòng)。

我們在Unity中，也搭建了一套CasterMoma的模型。我們在VR視角中，也能完全看到CasterMoma在我們?nèi)说恼胺健?/span>

用戶可以通過頭部的運(yùn)動(dòng)，控制相機(jī)云臺(tái)獲取不同角度的視野，同時(shí)通過手柄來操控機(jī)械臂，以及車體運(yùn)動(dòng)。

在日趨復(fù)雜的機(jī)器人任務(wù)中，通過VR遙操作機(jī)器人完成任務(wù)，一方面可以達(dá)到示教的目的，另一方面可以減少執(zhí)行任務(wù)的危險(xiǎn)性。這套功能也方便移植到其它的移動(dòng)操作機(jī)器人上。

功能演示視頻

以下是我們遙操作機(jī)器人進(jìn)行水瓶抓取的視頻。

謝謝閱讀

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