減速器是三個重要的工業(yè)機器人部件之一，它可以使伺服電機以適當的速度運行，并可以準確地將速度降低到工業(yè)機器人每個部件所需的速度，同時提高輸出扭矩。與普通減速器相比，工業(yè)機器人關節(jié)減速器應具有體積小、重量輕、功率大、控制方便等特點。工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復操作以執(zhí)行相同的工藝流程。為了使工業(yè)機器人能夠可靠地執(zhí)行過程任務和過程質量，對工業(yè)機器人重復定位的精度和定位精度提出了高要求。因此，有必要使用減速器來提高和確保工業(yè)機器人的精度。工業(yè)機器人中常用的減速器有哪幾種?區(qū)別是什么?

工業(yè)機器人常用減速器類型

1.RV減速器

RV減速器是由傳統(tǒng)擺線齒輪箱和行星齒輪箱發(fā)展而來的新型傳動機構。它具有結構緊湊、傳動大、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點。它已廣泛應用于關節(jié)式工業(yè)機器人。工業(yè)機器人伺服電機的動力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯動，達到減速的目的。大小齒輪的傳動比也是傳動比。

RV減速器工作原理：在RV減速器殼體的內圈安裝一個圓柱銷。RV傳動裝置的偏心運動會導致銷和RV傳動裝置組裝和連接。同時，多個RV齒輪箱抓取，增加了負載能力。由于RV齒數比銷少一個，當偏心軸旋轉一圈時，當殼體固定時，RV齒輪和輸入軸沿相同方向旋轉一個齒。出口可以是殼體或傳動軸。當殼體固定時，傳動軸為輸出，輸出方向相同。當傳動軸固定時，殼體就是輸出，輸出方向正好相反。

2.諧波減速器

諧波減速器是低負載工業(yè)機器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機構。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發(fā)生器組成，其中剛性輪的齒數略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優(yōu)點，這種單臺傳動比可達50-4000，傳動效率可達92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發(fā)生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發(fā)生器將柔性傳輸變?yōu)榭烧{節(jié)的彈性變形和剛性傳輸網格，用于運動和電力傳輸。變速器可以實現高減速比，但其負載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機器人。

諧波減速器工作原理：諧波減速器采用柔性齒輪箱產生可調節(jié)的彈性變形波，使內部剛性齒輪箱與柔性齒輪箱之間的相對階梯齒傳遞動力，實現減速目標。這種類型的變速器與普通變速器有根本不同，在網格理論、集合計算和結構設計方面有自己的特點。

3.行星減速器

行星減速器中的行星是圍繞太陽保護裝置旋轉的三個行星齒輪。行星減速器是一種多功能減速器，也稱為伺服行星減速器，可用于降低工業(yè)機器人電機的速度，同時增加輸出扭矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、承載能力大、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。

行星減速器工作原理：當太陽能變速器在發(fā)動機的動力下旋轉時，將行星齒輪箱連接到行星齒輪箱會導致旋轉。同時，由于行星齒輪箱的另一側將主體連接到內壁上的空內部齒輪箱，行星齒輪箱通過旋轉力沿旋轉方向滾動，形成圍繞太陽變速器的“旋轉”運動。