使用FSP配置RA的CAN模塊

目錄

1. 簡介

2. FSP工程配置

（1） 首先添加CAN模塊組件

（2） 通用配置

（3） 波特率&采樣點(diǎn)的設(shè)定

（4） 中斷

（5） 過濾器和Mailbox的配置

（6） 管腳配置

（7） 生成工程

3. 調(diào)試及注意點(diǎn)

（1） 模塊初始化

（2） 發(fā)送數(shù)據(jù)

（3） 接收數(shù)據(jù)

（4） 注意點(diǎn)

（6）管腳配置

Pin腳配置，如圖10所示，來設(shè)定對應(yīng)的管腳關(guān)聯(lián)到CAN模塊上。

圖10

（7）生成工程

如圖11所示，單擊Generate Project Content按鈕，生成代碼。

生成的模塊文件在工程文件夾的ra->fsp中；配置參數(shù)在工程文件夾的ra_gen->hal_data.c中。

圖11

3.調(diào)試及注意點(diǎn)

（1）模塊初始化

調(diào)用R_CAN_Open函數(shù)，進(jìn)行模塊初始化，如圖12所示。

圖12

（2）發(fā)送數(shù)據(jù)

調(diào)用R_CAN_Write函數(shù)來發(fā)送數(shù)據(jù)，如圖13所示，測試結(jié)果如圖14所示。

圖13

圖14

（3）接收數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)接收，在中斷中接收，如圖15所示為接收的mailbox的規(guī)則。測試結(jié)果如圖16所示。

圖15

圖16

（4）注意點(diǎn)

過濾規(guī)則設(shè)定注意點(diǎn)：

1、mailbox的過濾規(guī)則是由mailbox_id和Group Mask共同決定的。Group Mask的bit置1，則mailbox_id的相對應(yīng)的bit需要與接收報(bào)文id相對應(yīng)的bit進(jìn)行比對；反之Group Mask的bit置0，則mailbox_id的相對應(yīng)的bit無需與接收報(bào)文id相對應(yīng)的bit進(jìn)行比對。

2、接收報(bào)文的過濾規(guī)則是從mailbox編號小的開始，依次遞增。如果前面有條件滿足，則不會繼續(xù)往下面的mailbox繼續(xù)比對。使用FIFO時(shí)須留意，F(xiàn)IFO占用的mailbox是最后4個，所以需確保前面的設(shè)定的規(guī)則不會影響到FIFO。