編碼器，英文名稱“encoder”，它是一種能把距離（直線位移）和角度（角位移）轉換成電信號并輸出的傳感器。在電機控制中，編碼器可以測量電機轉速和位置并將這些信息反饋給控制器，從而實現對電機的精準控制。

4EncoderMotor Module

4EncoderMotor Module是一款功能強大的4通道編碼電機驅動模塊，采用了STM32+BL5617方案，適用于機器人運動控制、自動化設備、智能車輛、實驗室設備和工業(yè)自動化系統等領域。

多功能

4EncoderMotor Module支持多種控制模式，包括占空比控制、絕對位置定位和速度調節(jié)等。用戶可以輕松實現電機的正轉、反轉、停止和制動等多種功能。

I2C通信

這個模塊采用了I2C通信方式，支持從機地址的修改，提供了更靈活的控制方式。通過AB脈沖編碼信號輸入，它能夠實現對電機運動狀態(tài)和位置的精準檢測。

安全保護

為了保證電機系統的穩(wěn)定性和安全性，該模塊還集成了INA199電源監(jiān)控，實時監(jiān)測電壓和電流狀態(tài)，確保使用者的電機工作在合適的電源范圍內。此外，4EncoderMotor Module還具有板載電源輸入開關，用戶可以選擇DC 5V或外部DC 6-12V電源輸入，以滿足不同應用場景的需求。

Atomic H-Driver Base

Atomic H-Driver Base 是一款專為ATOM系列控制器設計的H橋電機驅動器。它內置了DRV8876電機驅動芯片，支持9-24V/DC電源輸入（通過內置的DC/DC電路為整個設備供電），并通過ADC引腳G33連接分壓電路，實時監(jiān)測電源輸入情況。

該驅動器輸出電流可達1.5A，峰值為2A，可用于直流電機的精確調速和正反轉控制。驅動器內部集成了N溝道H橋、充電泵穩(wěn)壓器、電流檢測和調節(jié)、電流比例輸出以及保護電路（包括電源欠壓鎖定（UVLO）、充電泵欠壓（CPUV）、輸出過流（OCP）和器件超溫（TSD）保護，故障情況通過FAULT引腳指示。

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