仿人機(jī)器人，靈活度卻遠(yuǎn)超人類，快到極致是種什么感覺？一起來(lái)體驗(yàn)一下吧！

這款雙臂機(jī)器人名字叫做LIMS2-AMBIDEX。在今年的2018 IROS（國(guó)際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)）上，憑借其手速和流暢的動(dòng)作成功地吸引了大家的眼球。

1.“鋼鐵肌腱”

小智第一次看到LIMS2-AMBIDEX時(shí)，第一感覺就是動(dòng)作和諧，要是給它安上下半身，就能以百米沖刺的速度沖出畫框！

LIMS2-AMBIDEX為什么這么快呢？這一切都要得益于LIMS2-AMBIDEX的設(shè)計(jì)。

一個(gè)大榔頭是很難揮動(dòng)的，為此設(shè)計(jì)人員將整個(gè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器都集中到了機(jī)器人的肩部，質(zhì)量大致分布是單臂重量為6.8Kg，其中肩關(guān)節(jié)4.17Kg，其它關(guān)節(jié)2.63Kg。

這樣較好的減小了機(jī)械臂末端執(zhí)行器的慣量，原本拿來(lái)?yè)]動(dòng)榔頭的勁兒拿來(lái)?yè)]舞棍子，怎么能不快？為了驅(qū)動(dòng)手臂，設(shè)計(jì)人員采用了肌腱驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)方式，這項(xiàng)設(shè)計(jì)通過(guò)使用“線”和塑料等材料來(lái)模仿肌肉和肌腱實(shí)現(xiàn)對(duì)生物體四肢的仿生，其中的“線”就是一切運(yùn)動(dòng)的源頭,就像木偶借助細(xì)線一樣。

通常由這種技術(shù)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人比使用由齒輪傳動(dòng)器控制的剛性金屬或塑料肢體的傳統(tǒng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的更加自然，也越接近與生物運(yùn)動(dòng)的原理。

2.肩部驅(qū)動(dòng)器

肩部總共包括7個(gè)驅(qū)動(dòng)器，橙紅黃區(qū)域分別為驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)的3個(gè)驅(qū)動(dòng)器，藍(lán)色區(qū)域則集成了手肘和手腕關(guān)節(jié)的4個(gè)驅(qū)動(dòng)器，這樣整個(gè)手臂的驅(qū)動(dòng)器都排布在了肩關(guān)節(jié)，接下來(lái)就是通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)將驅(qū)動(dòng)力傳送出去。

3.手肘部分的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)

手肘部分只有一個(gè)俯仰自由度，通過(guò)”肌腱“（線）在肩部驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)。

4.手腕部分的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

為了使得機(jī)器人的手腕靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，LIMS2-AMBIDEX還設(shè)計(jì)了一個(gè)小巧的構(gòu)件，通過(guò)這個(gè)構(gòu)件可以使得整個(gè)機(jī)械臂在各個(gè)方向自由活動(dòng)。