本文介紹為什么linux實(shí)時(shí)任務(wù)不能直接調(diào)用printf()，首先簡(jiǎn)單介紹一下終端輸出原理，然后就如何實(shí)現(xiàn)終端輸出不影響實(shí)時(shí)任務(wù)實(shí)時(shí)性給出一個(gè)方案，最后介紹xenomai中是如何做到完美printf()的。

1. 前言

開(kāi)始前，回顧下實(shí)時(shí)(Real-Time):

實(shí)時(shí)的本質(zhì)是確定性、可預(yù)期性。即實(shí)時(shí)系統(tǒng)是必須在設(shè)置的截止時(shí)間內(nèi)對(duì)特定環(huán)境中的事件做出反應(yīng)的系統(tǒng)，不僅依賴于計(jì)算結(jié)果的正確性，還依賴于計(jì)算結(jié)果的?返回時(shí)間。實(shí)時(shí)任務(wù)運(yùn)行過(guò)程中，不論軟件硬件，一切造成時(shí)間不確定的因素都是實(shí)時(shí)性的影響因素。

我們?cè)趌inux上開(kāi)發(fā)普通應(yīng)用程序時(shí)，最常用的調(diào)試手段是gdb單步、終端打印。除調(diào)試外，一般應(yīng)用程序運(yùn)行過(guò)程中或多或少都會(huì)輸出一些應(yīng)用運(yùn)行信息、錯(cuò)誤信息、警告信息等，這些信息格式化后可能會(huì)輸出到終端、syslog、記錄到文件等（本文僅介紹終端打印操作，其他的類似）。

但如果我們開(kāi)發(fā)的是實(shí)時(shí)應(yīng)用程序，還能一樣嗎？硬實(shí)時(shí)應(yīng)用開(kāi)發(fā)調(diào)試，部分情況下可以使用gdb跟蹤調(diào)試，但在一些涉及時(shí)間敏感的業(yè)務(wù)調(diào)試時(shí)，程序不能停下來(lái)，這時(shí)好的調(diào)試方式只有打印。非調(diào)試時(shí)也需要打印輸出和紀(jì)錄一些應(yīng)用信息，總之我們要在實(shí)時(shí)路徑上打印信息，就需要考慮打印這個(gè)操作的實(shí)時(shí)性，即打印操作耗時(shí)必須是確定的，同時(shí)耗時(shí)不能影響實(shí)時(shí)應(yīng)用結(jié)果輸出的deadline。

這個(gè)問(wèn)題的本質(zhì)是：實(shí)時(shí)任務(wù)該如何進(jìn)行非實(shí)時(shí)IO 操作？

(1) 任務(wù)具有高優(yōu)先級(jí)，不代表該任務(wù)所有IO操作實(shí)時(shí) 。

(2) 部分IO操作可能會(huì)帶來(lái)嚴(yán)重的不確定性，如實(shí)時(shí)任務(wù)中通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出打印、讀寫(xiě)文件等。

那glibc中printf()操作是實(shí)時(shí)的嗎？為什么？

2. linux終端輸出

在linux中，glibc提供了標(biāo)準(zhǔn)IO接口（printf、fwrite(stdout)...），其底層通過(guò)讀寫(xiě)linux內(nèi)核tty設(shè)備進(jìn)行IO輸入輸出，終端輸出簡(jiǎn)單流程如下所示。

應(yīng)用程序終端打印可以直接通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用write()輸出，這樣的話我們要處理更多的底層細(xì)節(jié)，比如指定文件描述符，要區(qū)分向終端打印字符還是寫(xiě)入到文件。為屏蔽底層操作細(xì)節(jié)，C標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)提供了統(tǒng)一和通用的IO接口，讓我們不必關(guān)注底層操作系統(tǒng)相關(guān)細(xì)節(jié)，做到一次編碼到處編譯。

但是，系統(tǒng)調(diào)用的過(guò)程涉及到進(jìn)程在用戶模式與內(nèi)核模式之間的轉(zhuǎn)換，過(guò)多的系統(tǒng)調(diào)用和上下文切換，會(huì)將原本運(yùn)行應(yīng)用的CPU時(shí)間，消耗在寄存器、內(nèi)核棧以及虛擬內(nèi)存數(shù)據(jù)保護(hù)和恢復(fù)上，縮短應(yīng)用程序真正運(yùn)行的時(shí)間，其成本較高。為了提升 IO 操作的性能，同時(shí)保證開(kāi)發(fā)者所指定的 IO 操作不會(huì)在程序運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生可觀測(cè)的差異，標(biāo)準(zhǔn) IO 接口在實(shí)現(xiàn)時(shí)通過(guò)添加緩沖區(qū)的方式，盡可能減少了低級(jí) IO 接口的調(diào)用次數(shù)。使用標(biāo)準(zhǔn) IO 接口實(shí)現(xiàn)的程序，會(huì)在用戶輸入的內(nèi)容達(dá)到一定數(shù)量或程序退出前，再更新文件中的內(nèi)容。而在此之前，這些內(nèi)容將會(huì)被存放到緩沖區(qū)中。

通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用進(jìn)入系統(tǒng)后，數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)TTY 核心、線路規(guī)程、tty驅(qū)動(dòng)最終到達(dá)硬件外設(shè)，如果終端是串口的話，由UART driver操作串口外設(shè)發(fā)送，如果終端是VGA顯示器或xtrem虛擬終端，則通過(guò)對(duì)應(yīng)的路徑進(jìn)行輸出。

綜上printf()由linux C標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)提供，其執(zhí)行時(shí)間的長(zhǎng)短取決于用戶態(tài)glibc緩沖方式、內(nèi)存分配，內(nèi)核態(tài)TTY driver、UART driver的具體實(shí)現(xiàn)（全路徑是否實(shí)時(shí)）等。所以glibc提供的標(biāo)準(zhǔn)IO并不是個(gè)實(shí)時(shí)的接口（低端arm平臺(tái)，實(shí)測(cè)glibc緩沖后輸出到波特率為115200的串口終端，執(zhí)行需要330ms左右，如果在實(shí)時(shí)上下文使用，對(duì)實(shí)時(shí)應(yīng)用來(lái)說(shuō)這就是災(zāi)難）。

雖然PREEMPT-RT通過(guò)修改Linux內(nèi)核使linux內(nèi)核提供硬實(shí)時(shí)能力，但整個(gè)路徑不僅僅只有內(nèi)核，還涉及內(nèi)核中的各種子系統(tǒng)，還有硬件驅(qū)動(dòng)，應(yīng)用層的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)glibc等，存在很多非實(shí)時(shí)的行為，沒(méi)有明確說(shuō)明哪些是執(zhí)行時(shí)間確定的，哪些是不確定的，只能遇到問(wèn)題解決問(wèn)題。

3. 常見(jiàn)的NRT IO輸出方案

實(shí)時(shí)應(yīng)用中，對(duì)于此類問(wèn)題，一般將非實(shí)時(shí)的IO操作交給非實(shí)時(shí)任務(wù)來(lái)處理，實(shí)時(shí)任務(wù)與非實(shí)時(shí)IO操作任務(wù)之間通過(guò)實(shí)時(shí)進(jìn)程間通信IPC(共享內(nèi)存、消息隊(duì)列…)交互，這個(gè)IPC通訊時(shí)間是確定的，如下所示。

3.1 一種實(shí)現(xiàn)方式

根據(jù)上圖，我們?nèi)菀讓?shí)現(xiàn)如下可在實(shí)時(shí)上下文調(diào)用的打印輸出接口。

實(shí)時(shí)與非實(shí)時(shí)任務(wù)使用消息隊(duì)列通信，創(chuàng)建的消息隊(duì)列大小固定，實(shí)時(shí)方通過(guò)非阻塞的方式發(fā)送消息，非實(shí)時(shí)方阻塞接收消息。

rt_printf()接口每次調(diào)用先分配一片內(nèi)存msg，然后將要打印的內(nèi)容通過(guò)sprintf()格式化到該內(nèi)存中，接著將內(nèi)存首地址通過(guò)非阻塞方式放到消息隊(duì)列，待高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)讓出CPU，低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)printf_task得到運(yùn)行后，從消息隊(duì)列取出消息，最后通過(guò)printf()進(jìn)行輸出，輸出完成后將內(nèi)存釋放。

該實(shí)現(xiàn)方式有沒(méi)有問(wèn)題？這個(gè)rt_printf接口并不是實(shí)時(shí)的，我們?cè)谝粋€(gè)PREMPT-RT的生產(chǎn)環(huán)境中就是這樣實(shí)現(xiàn)的，在實(shí)時(shí)應(yīng)用中應(yīng)用時(shí)發(fā)現(xiàn)有很大問(wèn)題。

你可能覺(jué)得不實(shí)時(shí)是因?yàn)椴荒茉趯?shí)時(shí)上下文使用glibc提供的malloc()來(lái)動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存，這里malloc()是原因之一，這是顯而易見(jiàn)的問(wèn)題。我們?cè)谂挪閱?wèn)題時(shí)，也一度以為抖動(dòng)是malloc或?qū)崟r(shí)應(yīng)用其他業(yè)務(wù)部分產(chǎn)生的。但經(jīng)過(guò)排查，發(fā)現(xiàn)一些過(guò)大的抖動(dòng)產(chǎn)生時(shí)與內(nèi)存分配并沒(méi)有關(guān)系，并且抖動(dòng)比malloc()分配內(nèi)存產(chǎn)生的pagefult抖動(dòng)還大，能達(dá)到幾百ms，這明顯不正常。

這里簡(jiǎn)單吐槽一下，linux雖然有很多debug和training的工具，如gdb、ftrace、tracepoint、bpf、strace、...，但這些都是會(huì)嚴(yán)重影響實(shí)時(shí)任務(wù)的運(yùn)行實(shí)時(shí)序，在debug一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用的問(wèn)題時(shí)，由于這些工具的干預(yù)，要么問(wèn)題不復(fù)現(xiàn)，要么整個(gè)系統(tǒng)卡死等等，特別是在一些資源受限的小型嵌入式linux系統(tǒng)上，很難排查系統(tǒng)或應(yīng)用實(shí)時(shí)性問(wèn)題，共性問(wèn)題最好在x86上調(diào)試。

筆者這里要給大家介紹該實(shí)現(xiàn)里我們遇到的坑，從應(yīng)用角度來(lái)看格式化字符串接口sprintf()與打印輸出接口printf()是兩種行為，他們之間沒(méi)有什么直接聯(lián)系。但通過(guò)調(diào)試發(fā)現(xiàn)，在glibc的實(shí)現(xiàn)中它們底層共用一個(gè)函數(shù)，存在鎖互斥，就會(huì)導(dǎo)致低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的printf()持有鎖刷新緩沖區(qū)，前面說(shuō)到刷新緩沖區(qū)的時(shí)間可長(zhǎng)達(dá)300ms，這時(shí)候高優(yōu)先級(jí)任務(wù)只能阻塞等待鎖釋放，影響高優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)性。

這里想說(shuō)的是，用戶態(tài)的glibc誕生之初就是針對(duì)高吞吐量設(shè)計(jì)的，而非實(shí)時(shí)性。此外雖然PREEMPT-RT在內(nèi)核調(diào)度層面保證了linux的實(shí)時(shí)性，但內(nèi)核中仍有許多機(jī)制和子系統(tǒng)、driver是非實(shí)時(shí)的，最嚴(yán)重的是driver，目前l(fā)inux內(nèi)核代碼量三千多萬(wàn)行，其中85%以上為bsp驅(qū)動(dòng)，這些驅(qū)動(dòng)來(lái)自全球無(wú)數(shù)開(kāi)發(fā)者和芯片廠商，這些驅(qū)動(dòng)編寫(xiě)之初就不是為實(shí)時(shí)應(yīng)用而設(shè)計(jì)，這只是upstream的代碼，代碼質(zhì)量比較優(yōu)秀，問(wèn)題相對(duì)好查找，但還有未上游化的驅(qū)動(dòng)，那才是痛苦的根源。

由于ARM IP核授權(quán)方式，各個(gè)芯片廠商不同芯片外設(shè)各式各樣，這些外設(shè)驅(qū)動(dòng)代碼并沒(méi)有上游化，只存在于芯片廠商提供的SDK中，如果廠商沒(méi)有明確支持PREEMPT-RT，那使用到的實(shí)時(shí)外設(shè)對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)基本得debug一遍，特別是一些國(guó)產(chǎn)ARM芯片需要注意。

總之我們?cè)陂_(kāi)發(fā)實(shí)時(shí)應(yīng)用時(shí)，全路徑都需要注意，分清楚哪些實(shí)時(shí)的哪些是非實(shí)時(shí)的，這也是為什么xenomai用戶庫(kù)、調(diào)度核、中斷、驅(qū)動(dòng)到底層硬件全路徑實(shí)時(shí)。

3.3 改進(jìn)

如何解決這個(gè)問(wèn)題？printf()的作用是輸出到終端，所有直接使用fwrite寫(xiě)終端stdout替換即可解決。

需要注意，fwrite需要知道寫(xiě)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，所以通過(guò)消息隊(duì)列發(fā)送給實(shí)時(shí)任務(wù)的就不僅僅是個(gè)內(nèi)存地址了，我們可以為每個(gè)輸出流添加如下頭，申請(qǐng)內(nèi)存附加這個(gè)頭，這里就不贅述了。

?

struct out_head { size_t len;/*數(shù)據(jù)長(zhǎng)度*/ char data[0];/*格式化后的數(shù)據(jù)*/ };

?

到此，只要不是在實(shí)時(shí)上下文頻繁調(diào)用，一個(gè)基本滿足實(shí)時(shí)應(yīng)用調(diào)試的rt_printf()接口就完成了，如果我們要實(shí)現(xiàn)一個(gè)完美的rt_printf()接口，那它還有以下不足：

存在動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配，導(dǎo)致不確定性增加。

IPC方式效率過(guò)低，消息隊(duì)列需要內(nèi)核頻繁參與。

共用一個(gè)消息隊(duì)列、malloc內(nèi)存分配，多線程同時(shí)調(diào)用時(shí)這些會(huì)成為瓶頸（消息隊(duì)列在內(nèi)核中也存在鎖），相互影響實(shí)時(shí)性。

消息隊(duì)列的大小有限，若某個(gè)實(shí)時(shí)線程突發(fā)大量信息打印時(shí)，可能導(dǎo)致消息隊(duì)列耗盡，其他實(shí)時(shí)任務(wù)的消息無(wú)法輸出到終端，造成打印信息丟失。

原實(shí)時(shí)應(yīng)用源代碼需要修改，應(yīng)用中所有printf()接口都要修改為rt_printf()，導(dǎo)致應(yīng)用代碼可移植性，可維護(hù)性差。

使用需要添加初始化代碼相關(guān)，如消息隊(duì)列創(chuàng)建、非實(shí)時(shí)線程創(chuàng)建等。

3. Xenomai3 printf()接口

xenomai3于2015年正式發(fā)布，在xenomai3之前的xenomai2，實(shí)時(shí)應(yīng)用程序打印需要調(diào)用特定的接口rt_printf()，從xenomai3開(kāi)始實(shí)時(shí)應(yīng)用無(wú)需修改printf()，只有正確編譯鏈接實(shí)時(shí)應(yīng)用POSIX接口庫(kù)libcobalt就可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)上下文調(diào)用printf()不影響實(shí)時(shí)性。

需要說(shuō)明的是：xenomai3支持兩種方式構(gòu)建linux實(shí)時(shí)系統(tǒng)，分別是cobalt?和?mercury詳見(jiàn)【原創(chuàng)】xenomai內(nèi)核解析之xenomai初探，mercury構(gòu)建時(shí)，printf接口仍是非實(shí)時(shí)的。

實(shí)時(shí)應(yīng)用POSIX接口庫(kù)libcobalt提供的printf()，完全解決了上節(jié)中的不足：

應(yīng)用無(wú)需調(diào)用額外初始化，編譯鏈接即可使用

預(yù)先分配打印內(nèi)存池，無(wú)需每次通過(guò)glibc動(dòng)態(tài)申請(qǐng)

IPC使用共享內(nèi)存，freelock（無(wú)鎖）

引入線程特有數(shù)據(jù)，多線程安全，臨界區(qū)無(wú)需鎖保護(hù)

無(wú)縫連接，應(yīng)用代碼無(wú)需修改標(biāo)準(zhǔn)IO接口

以下內(nèi)容僅做概要，不對(duì)源碼逐行分析，若有興趣可自行閱讀libcobalt源碼。

3.1 應(yīng)用運(yùn)行前環(huán)境初始化

用戶無(wú)需調(diào)用代碼初始化，那只能在應(yīng)用代碼執(zhí)行前將環(huán)境printf相關(guān)準(zhǔn)備好，如何做？回想我們使用C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)裸機(jī)程序時(shí)，我們通常認(rèn)為CPU是從main()函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行的，但實(shí)際上裸機(jī)開(kāi)發(fā)時(shí)需要先用匯編為C程序執(zhí)行準(zhǔn)備環(huán)境，然后再調(diào)用main()開(kāi)始執(zhí)行，這種情況下我們可以在main()執(zhí)行前做一些額外操作。

回到我們linux環(huán)境，這時(shí)我們要在main()之前做一些操作，又該如何實(shí)現(xiàn)？到這熟悉C++的同學(xué)應(yīng)該會(huì)聯(lián)想到C++中全局對(duì)象，它們?cè)趍ain()之前就調(diào)用構(gòu)造函數(shù)完成全局對(duì)象的創(chuàng)建了，而且main()結(jié)束后，程序即將結(jié)束前其析構(gòu)函數(shù)也會(huì)被執(zhí)行。

1. GCC特定語(yǔ)法

在GCC中，可以通過(guò)GCC提供的兩個(gè)GCC特定語(yǔ)法實(shí)現(xiàn):

__attribute__((constructor)) 當(dāng)與一個(gè)函數(shù)一起使用時(shí)，則該函數(shù)將會(huì)在main()函數(shù)之前。

__attribute__((destructor)) 當(dāng)與一個(gè)函數(shù)一起使用時(shí)，則該函數(shù)將會(huì)在main()函數(shù)之后執(zhí)行。

它們的工作原理為：共享文件 (.so) 或者可執(zhí)行文件包含特殊的部分（ELF上的.ctors Section和.dtors Section，可用通過(guò)readelf -S查看Section信息），GCC編譯時(shí)會(huì)將標(biāo)有構(gòu)造函數(shù)和析構(gòu)函數(shù)屬性的函數(shù)符號(hào)放到這兩個(gè)Section中，當(dāng)庫(kù)被加載/卸載時(shí)，動(dòng)態(tài)加載器程序檢查這些部分是否存在，如果存在，則調(diào)用其中引用的函數(shù)。

關(guān)于這些，有幾點(diǎn)是值得注意的。

a. 當(dāng)一個(gè)共享庫(kù)被加載時(shí)，__attribute__((constructor))運(yùn)行，通常是在程序啟動(dòng)時(shí)。

b. 當(dāng)共享庫(kù)被卸載時(shí)，__attribute__((destructor))運(yùn)行，通常在程序退出時(shí)。

c. 兩個(gè)小括號(hào)大概是為了區(qū)分它們與函數(shù)調(diào)用。

d. __attribute__是GCC特有的語(yǔ)法；不是一個(gè)函數(shù)或宏。

使用destructor和constructor的好處是，如果我們有很多模塊，原來(lái)的方式是每個(gè)模塊內(nèi)的初始化都需要去調(diào)用一遍，刪除某一個(gè)模塊就需要?jiǎng)h除相應(yīng)的初始化代碼，然后重新編譯。有了destructor和constructor，我們就可以為每一個(gè)模塊設(shè)置對(duì)應(yīng)的constructor，應(yīng)用程序使用時(shí)就不需要統(tǒng)一寫(xiě)代碼一個(gè)模塊一個(gè)模塊進(jìn)行初始化，只需要編譯鏈接需要對(duì)應(yīng)的模塊即可，爽歪歪。

xenomai 實(shí)時(shí)庫(kù)libcobalt利用該特性在實(shí)時(shí)應(yīng)用程序前執(zhí)行了大量初始化，如如Alchemy API、VxWorks emulator、pSOS emulator 等 API環(huán)境的初始化，這樣我們才能無(wú)縫使用libcobalt提供的服務(wù)。

這樣的應(yīng)用很多，比如DPDK中，我們需要支持什么網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)直接選中編譯鏈接即可，業(yè)務(wù)代碼還未執(zhí)行，就已經(jīng)完成所有網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)注冊(cè)了，應(yīng)用程序后續(xù)執(zhí)行掃描硬件，匹配直接執(zhí)行對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行probe。

2. libcobalt printf初始化流程

3.2 libcobalt printf內(nèi)存管理

1. print_buffer

實(shí)時(shí)線程與負(fù)責(zé)打印輸出的非實(shí)時(shí)線程通過(guò)一片共享內(nèi)存來(lái)實(shí)現(xiàn)IPC，該內(nèi)存為環(huán)形隊(duì)列，print_buffer是管理這片內(nèi)存的結(jié)構(gòu)，與環(huán)形隊(duì)列緩沖區(qū)一一對(duì)應(yīng)，其維護(hù)著環(huán)形隊(duì)列生產(chǎn)者與消費(fèi)者的位置，print_buffer每個(gè)線程一個(gè)。

2. entry_head

entry_head用來(lái)抽象每條消息，從緩沖隊(duì)列中分配，包含消息長(zhǎng)度，序號(hào)，目的(stdio、syslog)等信息。

3. printf pool

cobalt_print_init初始化過(guò)程中，預(yù)先分配打印內(nèi)存池pool，分配成N份，其分配信息通過(guò)bitmap來(lái)記錄，無(wú)需每次通過(guò)glibc動(dòng)態(tài)申請(qǐng)，當(dāng)實(shí)時(shí)線程第一次調(diào)用printf()接口時(shí)，查詢bitmap未分配的print_buffer，取出設(shè)置為該線程的特有數(shù)據(jù)，并將其添加到全局鏈表first_buffer。

注：線程特有數(shù)據(jù)(TSD)是解決多線程臨界區(qū)需要保護(hù)，影響多線程并發(fā)性能的一種方式。更多詳見(jiàn)《Linux/UNIX系統(tǒng)編程手冊(cè) 第31章 線程：線程安全與每線程存儲(chǔ)》

3.2 libcobalt printf工作流程

實(shí)時(shí)線程

每個(gè)實(shí)時(shí)線程打印時(shí)，先從pool中分配printf buffer

成功分配后，將分配的buffer設(shè)置為線程特有存儲(chǔ)數(shù)據(jù)pthread_setspecific(buffer_key, buffer)，此后該線程只操作這個(gè)buffer;

若線程過(guò)多，預(yù)先分配的pool已無(wú)法分配，使用malloc增加一個(gè)printf buffer，放到全局隊(duì)first_buffer里，并設(shè)置為該線程特有存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，供后續(xù)每次打印輸出使用。

將打印消息格式化到buffer的數(shù)據(jù)區(qū)

非實(shí)時(shí)線程

以一定周期從first_buffer遍歷鏈表，處理每一個(gè)buffer中的entry_head，按順序取出entry_head，按照entry_head指定目的進(jìn)行IO輸出。

到此上個(gè)實(shí)現(xiàn)中的不足全部解決，其中關(guān)于xenomai如何實(shí)現(xiàn)"無(wú)縫銜接，應(yīng)用代碼無(wú)需修改編譯鏈接即可使用"，這個(gè)已在之前的文章中解析，詳見(jiàn)【原創(chuàng)】xenomai內(nèi)核解析--雙核系統(tǒng)調(diào)用(二)--應(yīng)用如何區(qū)分xenomai/linux系統(tǒng)調(diào)用或服務(wù)?。

4. 總結(jié)

以上就是一個(gè)實(shí)時(shí)linux下開(kāi)發(fā)實(shí)時(shí)應(yīng)用程序，由一個(gè)普普通通的printf()引發(fā)的實(shí)時(shí)性能問(wèn)題解決，可以看出不起眼的printf()要做好遠(yuǎn)比我們想象的復(fù)雜，做底層就是這樣，得耐得住寂寞。幾句話共勉：
"萬(wàn)丈高樓平地起，勿在浮沙筑高臺(tái)"。
"或許做上層業(yè)務(wù)能快速出活，成果直接，不用了解其內(nèi)部的實(shí)現(xiàn)和對(duì)底層的依賴，美其名日“站在巨人的肩膀上”。效率提升了，但同時(shí)也導(dǎo)致我們對(duì)巨人的成長(zhǎng)過(guò)程不聞不問(wèn)。殊不知巨人倒下之后，我們將無(wú)所適從，就算巨人只是生個(gè)?。òl(fā)生漏洞）帶來(lái)的損失也不可估量"。
審核編輯：陳陳