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以XDNZ630型水稻插秧機(jī)為試驗平臺，采用RTK GPS定位技術(shù)，進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械自動導(dǎo)航試驗。增加了插秧機(jī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，變速機(jī)構(gòu)和栽插機(jī)構(gòu)的電控功能，實現(xiàn)了自動控制。根據(jù)GPS接收機(jī)與車載傳感器獲取車輛姿態(tài)信息，采用PID控制方法，構(gòu)建轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)插秧機(jī)的自動對行導(dǎo)航及地頭轉(zhuǎn)向，并進(jìn)行了插秧機(jī)路面與田間導(dǎo)航跟蹤試驗。試驗結(jié)果表明，在插秧機(jī)對行導(dǎo)航作業(yè)中，車輛行進(jìn)速度不大于0.6m/s時，對行跟蹤誤差小于10cm，完全可以滿足插秧作業(yè)精度要求.
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