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針對在觀測條件較差的情況下卡爾曼濾波的魯棒性較差, 本文設計了一種自適應卡爾曼濾波模型。通過實際車載GPS /DR組合導航試驗, 結果表明該模型在觀測質量較差的情況下能夠抑制較大的偏差, 相對于標準卡爾曼濾波模型, 其平面定位精度提高了近一倍, 達到2~ 3m。因此, 在觀測環(huán)境較差的情況下建議采用漸消自適應卡爾曼濾波模式進行組合導航。
GPS導航
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