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針對(duì)Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中因彈性變形導(dǎo)致的誤差問題，基于有限元理論對(duì)其彈性動(dòng)力學(xué)問題建立了數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了研究。根據(jù)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，將機(jī)器人的各構(gòu)件分別劃分為剛性體與彈性體，形成了一個(gè)剛?cè)峤Y(jié)合的系統(tǒng)，并充分考慮機(jī)構(gòu)中平行四邊形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系，推導(dǎo)出了各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)矩陣，由此裝配出了系統(tǒng)的彈性動(dòng)力學(xué)方程，在此基礎(chǔ)上，采用Newmark積分方法對(duì)系統(tǒng)方程進(jìn)行了求解，最后據(jù)此分析了Delta并聯(lián)機(jī)器人桿件截面尺寸對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程中彈性誤差的影響。研究結(jié)果表明：增加驅(qū)動(dòng)桿截面的尺寸時(shí)，其彎曲剛度隨之增加，可以減少機(jī)器人彈性變形；而從動(dòng)桿截面的尺寸增加時(shí)會(huì)因?yàn)闄C(jī)構(gòu)自重增加導(dǎo)致變形增大。
機(jī)器人
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