目前，隨者交流永磁同步電動(dòng)機(jī)的廣泛應(yīng)用以及對(duì)其驅(qū)動(dòng)器研究的深入，人們對(duì)速度反饋精確度要求越來(lái)越高。傳統(tǒng)光電碼盤由于線數(shù)的限制已經(jīng)不能滿足高精度下的要求，如果提高光電電碼盤的線數(shù)又會(huì)相應(yīng)地提高成本。鑒于此，國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者提出了速度觀測(cè)器來(lái)觀測(cè)速度。速度觀測(cè)器具有精度高，可靠性高，實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能滿足對(duì)真實(shí)速度的精碼跟蹤。但是因其算法比較復(fù)雜，曾一度限制了它在工程上的應(yīng)用。近年來(lái)由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的訊速發(fā)展和數(shù)學(xué)信號(hào)處理器（DSP）技術(shù)處理數(shù)據(jù)能力的增強(qiáng)，為觀測(cè)器的應(yīng)用提供了可能。目前，觀測(cè)器已在許多領(lǐng)域獲得了良好的應(yīng)用。

本文首先根據(jù)永磁同步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，對(duì)永?同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)進(jìn)模，在坐標(biāo)變換的基礎(chǔ)下完成電流環(huán)和速度環(huán)的設(shè)計(jì)。根據(jù)控制原理建立全階狀態(tài)觀測(cè)器，Kalman濾波觀測(cè)器。通過Matab里的工具箱Simulink對(duì)上述模型進(jìn)行仿真，并和碼盛微分時(shí)測(cè)得的速度相對(duì)比，發(fā)現(xiàn)Kalman濾波觀測(cè)器能很好地改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能起離系速度的度。.coi.

在仿真的基礎(chǔ)上，我們?cè)隍?qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件平臺(tái)上對(duì)Kalman濾波觀測(cè)器進(jìn)行驗(yàn)證，用上位機(jī)顯示速度反饋值，證實(shí)Kalman濾波觀測(cè)器確實(shí)有改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性和提高精度的作用。