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一、前言卡爾曼濾波器是一種最優(yōu)線性狀態(tài)估計(jì)方法（等價(jià)于“在最小均方誤差準(zhǔn)則下的最佳線性濾波器”），所謂狀態(tài)估計(jì)就是通過數(shù)學(xué)方法尋求與觀測數(shù)據(jù)最佳擬合的狀態(tài)向量。在移動機(jī)器人導(dǎo)航方面，卡爾曼濾波是最常用的狀態(tài)估計(jì)方法。直觀上來講，卡爾曼濾波器在這里起了數(shù)據(jù)融合的作用，只需要輸入當(dāng)前的測量值（多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)）和上一個(gè)周期的估計(jì)值就能估計(jì)當(dāng)前的狀態(tài)，這個(gè)估計(jì)出來的當(dāng)前狀態(tài)綜合考量了傳感器數(shù)據(jù)（即所謂...
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