描述

這個項目的動機

作為一個更大項目的一部分，我目前正在開發(fā)一個以傳感器為中心的平移/傾斜系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用 2 個伺服系統(tǒng)，每個伺服系統(tǒng)上都有實時電位計位置數(shù)據(jù)。我一直在尋找一種方法來根據(jù)所連接的傳感器進行不同的掃描“模式”。Sparkfun 的伺服觸發(fā)器固件似乎是一個很好的起點，但它只允許一個伺服，并且必須通過一系列跳線、按鈕和電位器進行配置。我編寫這段代碼是為了將另一個伺服系統(tǒng)添加到混音中，并允許對不同的有限狀態(tài)機 (FSM) 進行軟件配置。伺服觸發(fā)器基于ATTiny84 ，

為什么不直接使用 Arduino 伺服庫？

在互聯(lián)網(wǎng)上搜索 16 位定時器、脈沖寬度調(diào)制、有限狀態(tài)機、相量、Delta、線性插值以及獅子、老虎和熊大約 4 天后，我問了自己同樣的問題。這就是讓我繼續(xù)前進的原因：

• 盡管我坦白承認，在開始這個項目之前我從未聽說過有限狀態(tài)機！伺服觸發(fā)器固件已經(jīng)為 FSM 設(shè)置了內(nèi)置邏輯，我讀得越多，我就越喜歡知道伺服“在哪里”的想法。此外，我認為它會與我為下一個項目計劃的電位器反饋系統(tǒng)很好地結(jié)合。

• 完全控制驅(qū)動伺服系統(tǒng)的脈沖寬度，精確到微秒——這里沒有抖動的伺服系統(tǒng)。我的廉價示波器（如果您要進行此類開發(fā)，我建議您使用）顯示非常干凈、穩(wěn)定的脈沖，并且伺服系統(tǒng)運行非常平穩(wěn)。

• 它占地面積小。以后，如果我不需要特定的 FSM，或者根本不需要 FSM，我可以自信地將其從代碼中取出以節(jié)省寶貴的內(nèi)存。將伺服觸發(fā)器升級到 ATMega328 給了我一些喘息的空間，但正如我之前所說，這是一個更大難題的一小部分。

• 最后但同樣重要的是：我喜歡挑戰(zhàn)。

它并不完美，但這僅僅是個開始。在撰寫本文時，我已將 3 個 FSM 從原始代碼移植到 G2G_FSM 庫：astableFSM、bistableFSM 和 oneshotFSM，它們可以在 Arduino 的主要 .ino 代碼中配置。

G2G_FSM 庫是我對未來開發(fā)的概念驗證，也是我理解 Delta、相量、線性插值和一般 FSM 所涉及數(shù)學(xué)的大門。這段代碼的主要目的是幫助我計劃我對更大項目的攻擊，并繼續(xù)深入研究這段精彩的代碼。我希望有人發(fā)現(xiàn)它對他們的下一個項目有用。我歡迎您提出任何意見、建議或問題。