隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化技術(shù)和原子能技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于航空航天、工業(yè)自動(dòng)化和智能裝備等行業(yè)，在軍事和國(guó)民工業(yè)領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

　　在機(jī)器人工業(yè)中，機(jī)械臂作為機(jī)器人操作的支撐部件，為末端操作器的精確運(yùn)動(dòng)提供技術(shù)支撐。機(jī)械臂關(guān)節(jié)是保證機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)能力、運(yùn)動(dòng)精度、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性以及運(yùn)動(dòng)安全性等一系列問(wèn)題的關(guān)鍵瞳。目前針對(duì)高精度伺服控制的機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制需要具備操作靈活、控制方便、搜索定位準(zhǔn)確、具有一定抓取力的要求，傳統(tǒng)的多部件實(shí)現(xiàn)已經(jīng)不能滿(mǎn)足要求。因此，需要一種新型驅(qū)動(dòng)組件保證機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)具有更小的體積、更輕的重量，實(shí)現(xiàn)多功能高精度驅(qū)動(dòng)，同時(shí)滿(mǎn)足關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)低速穩(wěn)定性、定位精度高、具有鎖定功能的系統(tǒng)要求。本文介紹了一種一體化結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件，以無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，角度傳感器（旋轉(zhuǎn)變壓器）作為伺服驅(qū)動(dòng)位置、速度傳感器，齒輪機(jī)構(gòu)作為減速大轉(zhuǎn)矩輸出部件，電磁制動(dòng)器部分作為在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的鎖定控制。通過(guò)一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，體積更為緊湊、重量輕、控制精度高，經(jīng)減速后可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，回差低，減少了傳動(dòng)功率損耗，提高了驅(qū)動(dòng)組件的工作效率。