架空輸電線路是電力系統(tǒng)的動脈， 其運行狀態(tài)直接決定電力系統(tǒng)的安全和效益。我國輸電線路成網(wǎng)絡(luò)狀結(jié)構(gòu)分布， 分支多，且多數(shù)地區(qū)地形復(fù)雜，線路故障率很高。所以，必須對輸電線路進行定期巡視檢查。由于巡線機器人不僅可以減輕工人巡線的勞動強度， 降低高壓輸電的運行維護成本， 還可以提高巡檢作業(yè)的質(zhì)量和科學(xué)管理技術(shù)水平，因此，巡線機器人已成為特種機器人領(lǐng)域的一個研究熱點。機器人的本體設(shè)計是整機設(shè)計中一個相當(dāng)重要的部分，需經(jīng)過多次反復(fù)才能完成;在進行機器人結(jié)構(gòu)分析和設(shè)計時， 需要建立一定的實驗環(huán)境（導(dǎo)線物理模型、障礙物等），對樣機進行多次實驗以檢驗其是否能達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)， 這就導(dǎo)致其設(shè)計的周期長、設(shè)計效率低以及改型工作量大等缺點。此外，樣機的單機制造增加了成本。然而，利用 ADAMS 仿真技術(shù)，具有成本低、仿真功能強特點，可以方便地建立機器人的虛擬樣機模型。在設(shè)計之初，就可以實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的運動分析、動力分析、載荷及應(yīng)力分析等， 可大大提高機器人本體設(shè)計的質(zhì)量和效率。經(jīng)規(guī)劃后的巡線機器人用于仿真分析， 驗證機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性及規(guī)劃的可行性，同時也獲得了機器人的運動學(xué)和動力學(xué)特性。本文結(jié)合 SolidWorks 的三維實體建模功能和 ADAMS 的動力學(xué)仿真功能，對巡線機器人線上越障的運動學(xué)、動力學(xué)建模與仿真做了探索性的研究。