Intrduction
大家好，今天這篇文章的主要內容是講解以及使用一些myCobot 280 的配件，來了解這些末端執(zhí)行器都能夠完成哪些功能，從而幫助大家能夠正確的選擇一款適合的配件來進行使用。

本文中主要介紹4款常用的機械臂的末端執(zhí)行器。

Product
myCobot 280 M5Stack
myCobot 280 系列是世界最小最輕的六軸協(xié)作機器人，體積小巧但功能強大，具備豐富的軟硬件交互方式及多樣化兼容拓展接口，支持多平臺的二次開發(fā)，有效幫助用戶實現(xiàn)多場景的應用。

主要適用于人工智能相關學科，個人創(chuàng)意開發(fā)，商業(yè)應用探索等場景。myCobot 280的驅動庫支持二次開發(fā)，搭配拼圖編程，代碼編程，手動拖拽應用，機器人仿真編程等多種開發(fā)控制方式，給用戶提供了多種控制方式的選擇。

環(huán)境準備
機械臂：myCobot 280 M5stack

編程語言：Python，myBlockly

操作系統(tǒng)： windows 10/11

myCobot 自適應夾爪
myCobot自適應夾爪，適用于多款消費級機型產品，使用串口通訊控制，可以自動適應夾持物體的寬度，也可以控制夾爪開合的大小，提供多種編程語言控制接口。

python編程語言控制方式

from pymycobot.mycobot import Mycobot
mc = Mycobot('com3',115200)
#夾爪靈位校準
mc.set_gripper_calibration（）
# 夾爪的打開和關閉
0 is close,1 is open;int speed : 1~100
mc.set_gripper_state(0/1,speed)
# 夾爪開合大小的控制
int degree:0~100;int speed : 1~100
mc.set_gripper_value(degree,speed)

Example:

mc.set_gripper_value(100,80)
time.sleep(1)
mc.set_gripper_value(50,80)

主要適用于以下場景：

待抓取物體在寬度在25~45mm之間
克重不能超過150g（機械臂最大的末端負載250g）
物體的材質盡量得足夠堅硬，避免變形。
myCobot 垂直吸泵V2.0
myCobot垂直吸泵通過大氣壓的原理（真空吸附原理），當吸盤附著于物體表面，將吸盤內部的空氣抽走，形成一個壓力差就可以將物體牢牢吸住，當壓力差越大吸附力就越強。提供標準3.3V IO控 制，可廣泛搭載于各種嵌入式設備開發(fā)使用。

python編程語言的方式

from pymycobot.mycobot import Mycobot
mc = Mycobot('com3',115200)

#control Suction pump
IO port is the location where the suction pump is connected to the IO interface of the robot arm
state : 0 is open; 1 is close
mc.set_basic_output(IO port,state)

Example
#open the suction pump
mc.set_basic_output(5,0)
time.sleep(5)
# close the suction pump
mc.set_basic_output(5,1)

主要適用于以下物體：

物體的表面必須得是光滑的一個平面，凹凸不平的平面無法形成大氣壓強差的原理。
不建議吸取體積較大的物體，體積較大的物體會在機械臂運動的時候不一定能夠保持穩(wěn)定。
物體的重量不超過150g
接下來介紹另一款吸泵.

Double head suction pump
擁有兩個吸泵吸頭，由CNC金屬件與光敏樹脂構成，可以吸附體積較大的物體，雙頭吸泵的工作原理也跟垂直吸泵的工作原理一樣，是制造大氣壓強差。提供標準3.3V IO控 制，可廣泛搭載于各種嵌入式設備開發(fā)使用。

雙頭吸泵的控制方式和垂直吸泵的控制方式一樣。

python編程語言的方式

from pymycobot.mycobot import Mycobot
mc = Mycobot('com3',115200)

#control Suction pump
IO port is the location where the suction pump is connected to the IO interface of the robot arm
state : 0 is open; 1 is close
mc.set_basic_output(IO port,state)

Example
#open the suction pump
mc.set_basic_output(5,0)
time.sleep(5)
# close the suction pump
mc.set_basic_output(5,1)

主要適用于一下物體：

物體的表面必須得是光滑的一個平面，凹凸不平的平面無法形成大氣壓強差的原理。
物體克重不建議超過150g，機械臂末端的負載最大負荷是250g
適用于物體表面積較大的，因為雙頭吸泵的設計適合吸取較大的物體。
吸頭越多所造成的壓強差就越大，所以它能夠吸附的更穩(wěn)定
Dexterous hand
Dexterous hand是一款新的末端執(zhí)行器是模仿人類的手掌進行仿生，來實現(xiàn)物體的抓取，拿放等功能，主要是通過IO控制，電力控制的方式。目前這款末端執(zhí)行器還在開發(fā)當中本次文中算是初步給它露個面給大家看。

主要適用于以下場景：

該靈巧手主要是對一些不規(guī)則物體的抓放。
抓取的物體的重量需要控制在100g以內。
物體的寬度控制在25mm-45mm之間。
Summary
在這篇文章中，我向大家介紹了四款出色的機械臂末端執(zhí)行器。通過深入探索每一款執(zhí)行器的功能和特點，我們可以看到它們在不同的應用領域中的獨特優(yōu)勢。你在選擇機械臂末端執(zhí)行器的時候需要思考使用怎樣的末端執(zhí)行器能夠滿足場景的需求，做一些簡單的搬運，還是想做一些酷炫的動作。

如果你們還有想要了解的末端執(zhí)行器歡迎在文章的下方評論留言。你的評論和點贊是對我們最大的支持！我們下次再見

審核編輯 黃宇