ZMC408CE 高性能總線型運(yùn)動控制器

ZMC408CE是正運(yùn)動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運(yùn)動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；

4.高性能處理器，提升運(yùn)算速度、響應(yīng)時間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點(diǎn)膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨(dú)立控制等；

8.直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)等；

9.應(yīng)用靈活，可PC上位機(jī)開發(fā)，也可脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行；

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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運(yùn)動控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動控制卡，具有多項實時和高精度運(yùn)動控制控制功能。

PCIE464M運(yùn)動控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運(yùn)動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進(jìn)伺服驅(qū)動器；

2.聯(lián)動軸數(shù)最高可達(dá)16軸，運(yùn)動周期最小為100μs；

3.標(biāo)配16進(jìn)16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續(xù)軌跡插補(bǔ)等；

5.支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機(jī)制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補(bǔ)償控制，實現(xiàn)更高的加工精度；

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ECI2A18B 高性價比10軸運(yùn)動控制卡

ECI2A18B是正運(yùn)動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運(yùn)動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。

ECI2A18B控制卡最大可擴(kuò)展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運(yùn)動控制功能，包含多軸點(diǎn)位運(yùn)動、電子凸輪，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運(yùn)動控制；

2.支持1路專用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標(biāo)配24+12進(jìn)16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級上位機(jī)編程語言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務(wù)編程；

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??? LabVIEW進(jìn)行項目開發(fā)

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。

1）進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

2）選擇“01 PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。

3）選擇“windows平臺”文件夾。

4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。

2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

3）將整個VI庫文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動。

3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點(diǎn)擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。

??? 點(diǎn)動控制和寸動控制

PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

點(diǎn)動控制和寸動控制如下圖。

（1）點(diǎn)動控制

要實現(xiàn)手動按住按鈕，軸就運(yùn)動，松開按鈕，軸就停止。

首先把按鈕動作設(shè)置為保持轉(zhuǎn)換直到釋放，然后在按鈕值改變事件中添加用按鈕布爾值作判斷，布爾值為真時，使用單軸持續(xù)運(yùn)動接口，布爾值為假時，使用單軸停止接口。

點(diǎn)動程序框圖：

（2）寸動控制

寸動的含義是發(fā)送寸動命令后，軸運(yùn)動設(shè)置的距離之后便停止。

a.不同按鈕控制單軸相對運(yùn)動和單軸絕對運(yùn)動。

b.同一個按鈕控制單軸相對運(yùn)動和單軸絕對運(yùn)動，可以把一個布爾按鈕的開時文本和關(guān)時文本分別設(shè)置為相對和絕對，然后用這個布爾按鈕的布爾值作為判斷單軸相對運(yùn)動還是單軸絕對運(yùn)動。

??? 多軸順序回零

1.相關(guān)PC函數(shù)介紹

2.多軸順序回零控制如圖所示

點(diǎn)擊順序回零按鈕后，使能回零布爾，回零步驟參數(shù)賦值為0。

因為順序回零有個等待前面軸回零完成再回零的處理，所以如果把順序回零放在按鈕事件里面處理，就可能出現(xiàn)UI卡住的現(xiàn)象，所以就把順序回零放在超時事件中運(yùn)行，通過回零布爾進(jìn)入，回零步驟變量確保順序回零的步驟正常運(yùn)行。

??? 總線相關(guān)

1.相關(guān)PC函數(shù)介紹

2.總線的使用

（1）總線初始化需要把總線初始化文件下載到控制器中，跟前面下載Bas和Zar一樣，但是總線初始化Bas和Zar下載多了文件下載標(biāo)志布爾和總線初始化狀態(tài)的變量改變。

（2）當(dāng)控制器已經(jīng)下載有總線初始化文件，我們只要點(diǎn)擊初始化總線按鍵就可以重新開始總線初始化。

（3）總線初始化文件下載到控制器之后，例程會定時通過讀取Basic自定義全局變量接口去讀取Basic里面的自定義全局變量來判斷總線初始化是否完成，還有已經(jīng)下載總線初始化文件到控制器，又點(diǎn)擊初始化總線按鍵進(jìn)行總線初始化后的定時判斷總線初始化是否完成。

（4）改變軸號會讀取相應(yīng)軸號的軸參數(shù)并刷新在界面上，改變軸參數(shù)后，只有點(diǎn)擊了正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)才會把新的軸參數(shù)寫入，正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)就是前面介紹的點(diǎn)動。

（5）驅(qū)動器回零有專門的驅(qū)動器回零接口。

（6）超時事件定時獲取總線軸的各種狀態(tài)。

（7）EtherCAT數(shù)據(jù)交互使用的是SDO寫入與SDO讀取接口。

（8）Rtex數(shù)據(jù)交互使用的是RTEX寫參數(shù)與RTEX讀參數(shù)接口。

3.教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→“LabVIEW運(yùn)動控制（二）：EtherCAT運(yùn)動控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中）”查看。

完整代碼獲取地址

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本次，正運(yùn)動技術(shù)LabVIEW運(yùn)動控制（二）：EtherCAT運(yùn)動控制器的多軸示教加工應(yīng)用（中），就分享到這里。

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審核編輯 黃宇