3 Linux常用開(kāi)發(fā)案例

我司提供的Linux常用開(kāi)發(fā)案例位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demo”路徑下的base-demos目錄下。案例bin目錄存放可執(zhí)行文件，src目錄存放源碼。

如需重新編譯Linux常用開(kāi)發(fā)案例，請(qǐng)將對(duì)應(yīng)案例src目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下，進(jìn)入src目錄執(zhí)行如下命令配置交叉編譯工具鏈，并執(zhí)行make命令進(jìn)行案例編譯。編譯完成后，將在當(dāng)前目錄下生成可執(zhí)行文件。

Host# source /home/tronlong/RK3576/environment

Host# make

3.1led_flash案例

3.1.1案例功能

本案例通過(guò)向單板機(jī)用戶可編程指示燈LED1設(shè)備節(jié)點(diǎn)反復(fù)交替寫(xiě)入1、0數(shù)值，實(shí)現(xiàn)LED1閃爍效果。LED1點(diǎn)亮與熄滅時(shí)間均為0.5s。

程序流程如下圖所示。

LED設(shè)備節(jié)點(diǎn)為"/sys/class/leds/ledX/"目錄下的brightness。

3.1.2操作說(shuō)明

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序led_flash拷貝至單板機(jī)系統(tǒng)，并在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令運(yùn)行程序，即可看到單板機(jī)LED1以0.5s的時(shí)間間隔進(jìn)行閃爍。同時(shí)，串口終端打印系統(tǒng)全部LED設(shè)備信息和程序當(dāng)前控制的LED1設(shè)備信息。

Target# ./led_flash -help

Target# ./led_flash -n 1

3.1.3關(guān)鍵代碼

（1）預(yù)定義LED數(shù)組。程序由此數(shù)組獲取LED信息，數(shù)組信息必須為系統(tǒng)已有LED信息，否則程序運(yùn)行報(bào)錯(cuò)。

（2）LED亮滅操作和時(shí)間間隔。

3.2can_perf案例

3.2.1案例功能

本案例基于SocketCAN實(shí)現(xiàn)CAN/CAN-FD總線通信，包含數(shù)據(jù)收發(fā)測(cè)試及誤碼率統(tǒng)計(jì)。程序原理如下。

備注：SBC-TL3576單板機(jī)主板未引出CANFD接口，因此本案例僅支持使用SBC-TL3576-BU、SBC-TL3576-MU或SBC-TL3576-ME整機(jī)測(cè)試。

發(fā)送端：

（1）發(fā)送指定數(shù)量幀；

（2）幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度由參數(shù)指定；

（3）發(fā)送從0至255的遞增數(shù)；

（4）每一幀的發(fā)送間隔由參數(shù)指定。

接收端：

（1）接收CAN總線上的數(shù)據(jù)包；

（2）提取數(shù)據(jù)包數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)；

（3）每接收到1000個(gè)數(shù)據(jù)幀打印一次幀數(shù)；

（4）打印誤碼率，總接收幀數(shù)信息。

程序流程如下圖。

3.2.2操作說(shuō)明

本次測(cè)試以SBC-TL3576-BU整機(jī)的CAN FD（G1、L1、H1）接口（設(shè)備節(jié)點(diǎn)為：can0）為例進(jìn)行演示，如需測(cè)試CAN FD（G2、L2、H2）接口，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為can1。

請(qǐng)準(zhǔn)備兩個(gè)SBC-TL3576-BU整機(jī)，使用杜邦線將兩個(gè)SBC-TL3576-BU整機(jī)的CAN FD接口H1端子、L1端子和G1端子進(jìn)行直連。

單板機(jī)接口的連接關(guān)系如下表所示。

單板機(jī)上電啟動(dòng)，將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序can_perf分別拷貝至兩個(gè)單板機(jī)的文件系統(tǒng)，進(jìn)入可執(zhí)行程序所在目錄，執(zhí)行如下命令查看程序參數(shù)信息。

Target# ./can_perf -h

參數(shù)解析：

-d：CAN接口的對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)；

-r：作為接收端讀取數(shù)據(jù)；

-w：作為發(fā)送端發(fā)送數(shù)據(jù)；

-f：收發(fā)數(shù)據(jù)幀的數(shù)量；

-l：幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度；

-i：幀間隔時(shí)長(zhǎng)，單位為us，默認(rèn)為0；

-m：模式選擇，默認(rèn)為CAN模式，0：CAN模式，1：CAN-FD模式；

-h：幫助信息。

將單板機(jī)1和單板機(jī)2上電啟動(dòng)，進(jìn)入單板機(jī)文件系統(tǒng)，分別執(zhí)行如下命令配置CAN FD接口波特率為1Mbps，配置數(shù)據(jù)波特率為5Mbps，并啟動(dòng)CAN0總線。

Target# ip link set can0 down

Target# ip link set can0 type can bitrate 1000000dbitrate5000000fd on

Target# ip link set can0 up

在單板機(jī)1的終端執(zhí)行如下命令，設(shè)置單板機(jī)1的CAN0總線等待接收數(shù)據(jù)。

Target# ./can_perf -d can0 -r -f 50000

在單板機(jī)2的終端窗口下，設(shè)置單板機(jī)2的CAN0總線以1000us的時(shí)間間隔發(fā)送50000幀數(shù)據(jù)至單板機(jī)1的CAN0總線。

備注：當(dāng)執(zhí)行的命令未設(shè)置-i參數(shù)時(shí)，默認(rèn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀間隔時(shí)長(zhǎng)為0us，由于數(shù)據(jù)發(fā)送過(guò)快，可能導(dǎo)致系統(tǒng)資源（如緩沖區(qū)）迅速耗盡，從而觸發(fā)"No buffer space available"錯(cuò)誤，并造成數(shù)據(jù)幀丟失。

Target# ./can_perf -d can0 -w -f 50000 -i 1000

從打印信息可以得知，接收端單板機(jī)1成功接收50000幀數(shù)據(jù)，誤碼率為0.00%，每幀耗時(shí)為0.139s。

3.2.3關(guān)鍵代碼

（1）解析傳遞參數(shù)。

（2）初始化CAN接口。

（3）發(fā)送端。

（4）接收端。

（5）校驗(yàn)接收到的數(shù)據(jù)信息。

（6）打印接收到的數(shù)據(jù)信息。

3.3uart_rw案例

3.3.1案例功能

本案例實(shí)現(xiàn)單板機(jī)串口讀寫(xiě)功能。

備注：SBC-TL3576單板機(jī)主板未引出RS-485/RS-232接口，因此本案例僅支持使用SBC-TL3576-BU、SBC-TL3576-MU或SBC-TL3576-ME整機(jī)測(cè)試。

程序流程如下圖所示。串口初始化時(shí)將設(shè)置波特率、模式、數(shù)據(jù)位、停止位等參數(shù)。通過(guò)設(shè)備文件描述符對(duì)串口進(jìn)行讀寫(xiě)操作。

本案例測(cè)試的串口對(duì)應(yīng)設(shè)備節(jié)點(diǎn)如下表所示。

3.3.2操作說(shuō)明

（1）RS-232串口測(cè)試

我司整機(jī)默認(rèn)配置RS-485/RS-232接口為RS-485功能。請(qǐng)聯(lián)系我司銷(xiāo)售或技術(shù)服務(wù)人員，將EX-TLBaseUART擴(kuò)展板的撥碼開(kāi)關(guān)SW7撥至RS-232檔位，配置為RS-232功能。

本次以SBC-TL3576-BU整機(jī)的RS-232功能為例進(jìn)行演示，請(qǐng)通過(guò)USB轉(zhuǎn)RS-232公頭串口線和杜邦線，將整機(jī)的RS-232(G1、R1、T1)串口連接至PC機(jī)的USB接口，硬件連接如下圖所示。

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序uart_rw拷貝至單板機(jī)系統(tǒng)，并在該可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令，查看程序參數(shù)信息。

Target# ./uart_rw -h

1.單板機(jī)接收

打開(kāi)設(shè)備管理器，本次測(cè)試中調(diào)試串口DEBUG端口號(hào)為COM16，RS-232串口的端口號(hào)為COM18，如下圖所示。

打開(kāi)調(diào)試串口終端，COM16波特率設(shè)為115200，8N1，無(wú)校驗(yàn)位。COM18波特率設(shè)為115200，8N1，無(wú)校驗(yàn)位，并建立串口連接。單板機(jī)調(diào)試串口終端執(zhí)行如下命令，單板機(jī)等待接收上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)。

備注：?jiǎn)伟鍣C(jī)啟動(dòng)后首次執(zhí)行程序uart_rw，會(huì)出現(xiàn)打印信息"of_dma_request_slave_channel…"，不影響正常使用，請(qǐng)忽略。

Target# ./uart_rw -d /dev/ttyS1-r -s 8

在RS-232串口終端點(diǎn)擊"View->Command (Chat) Window"，選中并打開(kāi)"Command (Chat) Window"窗口。

在窗口中輸入數(shù)據(jù)，例如"Tronlong"，再按回車(chē)鍵。

單板機(jī)調(diào)試串口終端將會(huì)打印接收到的數(shù)據(jù)。

2.單板機(jī)發(fā)送

執(zhí)行如下命令，單板機(jī)通過(guò)RS-232串口發(fā)送數(shù)據(jù)至上位機(jī)，數(shù)據(jù)已在程序中定義。

Target# ./uart_rw -d /dev/ttyS1-w -s 8

RS-232串口終端將會(huì)打印接收到的數(shù)據(jù)，如下圖所示。

（2）RS-485串口測(cè)試

本次以SBC-TL3576-BU整機(jī)的RS-485(G1、B1、A1)串口為例進(jìn)行演示，其他RS-485(Gx、Bx、Ax)串口測(cè)試同理。請(qǐng)使用RS-232轉(zhuǎn)RS-485模塊、USB轉(zhuǎn)RS-232公頭串口線，將整機(jī)的RS-485串口連接至PC機(jī)的USB接口，硬件連接如下圖所示。

執(zhí)行如下命令，進(jìn)行RS-485串口數(shù)據(jù)讀寫(xiě)操作。RS-485串口測(cè)試步驟與現(xiàn)象與RS-232類(lèi)似，命令中的設(shè)備節(jié)點(diǎn)請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況修改即可。

Target# ./uart_rw -d /dev/ttyS1-r-s 8 //讀操作

Target# ./uart_rw -d /dev/ttyS1-w -s 8 //寫(xiě)操作

3.3.3關(guān)鍵代碼

（1）串口初始化函數(shù)。

（2）串口讀寫(xiě)函數(shù)。

（3）回環(huán)測(cè)試。

（4）相關(guān)邏輯。

由于篇幅過(guò)長(zhǎng)等原因，部分內(nèi)容均不逐一展示，如需獲取完整版詳細(xì)資料，請(qǐng)關(guān)注Tronlong創(chuàng)龍科技微信公眾號(hào)或官網(wǎng)，或者評(píng)論區(qū)留言，感謝您的支持！

審核編輯 黃宇