以機器人作為核心執(zhí)行部件的數(shù)控板料折彎柔性加工單元是一套高度自動化的設(shè)備組合，具有高效率、高質(zhì)量和高靈活性的優(yōu)點。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的部件組合，能夠為提高加工效率、靈活性提供更好的支撐。

　　數(shù)控折彎機的折彎精度取決于折彎機的自身精度、機器人的定位精度、機器人與折彎機的協(xié)同控制;協(xié)同控制的難點在于機器人與折彎機的速度匹配，以及機器人托扶工件的運行軌跡;較差的跟隨效果將嚴重影響折彎角度成形效果和板面平整度，從而影響成品的品質(zhì)。

　　目前市場上不管是通用標準六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎工藝優(yōu)化的折彎專用機器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準確的機器人折彎跟隨運動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。得到折彎跟隨數(shù)學(xué)模型，各參數(shù)分別表示為：

　　1）上模R弧半徑：R，單位：mm;

　　2）下模R弧半徑：r，單位：mm;

　　3）下模開口：V，單位：mm;

　　4）下模角度：∠b，單位：°;

　　5）工件厚度：T，單位：mm;

　　6）中性層到工件上表面厚度：λ，單位：mm;

　　7）工件折彎角度：∠a，單位：°;

　　8）折彎機滑塊從夾緊點下行量：S，單位：mm。

　　無錫神沖認為根據(jù)數(shù)學(xué)模型計算出折彎角與折彎下行量的關(guān)系：

　　根據(jù)機械參數(shù)，綜合折彎角與折彎下行量關(guān)系的公式可以得到折彎角度從180°到10°，X方向和Z方向的位移變化的軌跡曲線。

　　隨著鈑金制造業(yè)不斷發(fā)展，機器人折彎有著越來越廣闊的應(yīng)用前景，相對于開發(fā)專用折彎機器人，開發(fā)適用于通用六軸機器人的機器人折彎跟隨模型算法，并應(yīng)用于通用機器人上，開發(fā)成本更低。配合行業(yè)中多數(shù)優(yōu)異品牌的機器人與其他輔助硬件，能夠迅速推廣機器人折彎應(yīng)用。