在機(jī)器人的編程中例行程序的調(diào)用是必不可少的，今天來(lái)分享一下例行程序調(diào)用的三種方法。

一、通過(guò)RAPID指令“ProcCall”調(diào)用程序

1、在程序編輯器中添加指令“ProcCall”調(diào)用相應(yīng)的程序，適用于調(diào)用固定程序被調(diào)用的程序允許有參數(shù)傳遞。

二、通過(guò)RAPID指令“CallByVar”調(diào)用程序

1、在程序編輯器中添加指令“CallByVar”調(diào)用相應(yīng)的程序，適用于調(diào)用有規(guī)律的程序；例如：Rt1、 Rt2、 Rt3這類(lèi)“字符+數(shù)字”為名稱(chēng)的程序，經(jīng)常配合循環(huán)指令使用。

例如：調(diào)用 Rt1、 Rt2、 Rt3這三個(gè)例行程序。

FOR Nr1 FROM 1 TO 3 DO

CallByVar "Rt", Nr1;

ENDFOR

2、注意該種調(diào)用方法不支持帶有參數(shù)的例行程序，否則運(yùn)行過(guò)程中會(huì)報(bào)警“執(zhí)行錯(cuò)誤”如下圖；

三、通過(guò)“ %程序名稱(chēng)%”的方式調(diào)用程序

1、在程序中輸入%程序名稱(chēng)%的方式調(diào)用程序，程序名稱(chēng)可以是類(lèi)型為string的變量，也可以直接寫(xiě)程序名稱(chēng)，。

2、使用此調(diào)用方法可以調(diào)用有參數(shù)的程序但是不常用，此調(diào)用方法通常應(yīng)用于相同位置調(diào)用不同程序

例如：通過(guò)Nr2的值調(diào)用不同程序

TEST Nr2

CASE 1:

       pn:="Rt1";

       CASE 2:

       pn:="Rt2";

       CASE 3:

       pn:="Rt3";

ENDTEST

%pn%;

3、使用此方法調(diào)用有參數(shù)的程序?qū)懛ㄅc第一種調(diào)用方法相同如下圖所示三種寫(xiě)法功能相同，結(jié)合使用場(chǎng)景，選擇最適合的方法。