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針對自動駕駛車輛高速主動轉(zhuǎn)向工況下傳統(tǒng)的控制算法的控制效果容易出現(xiàn)較多的超調(diào)量和較長調(diào)節(jié)時間的問題，提出了基于 車輛動力學(xué)模型的軌跡預(yù)測跟蹤主動轉(zhuǎn)向控制算法，并基于輪胎側(cè)偏剛度非線性的特性設(shè)計了權(quán)系數(shù)線性最優(yōu)二次型(LQR)后 輪轉(zhuǎn)角控制算法，通過聯(lián)合仿真對控制算法效果進行了驗證。仿真結(jié)果表明：自動駕駛四輪轉(zhuǎn)向車輛在低、高速工況下進行自 主換道行駛時，算法控制效果滿足汽車操縱穩(wěn)定性要求，且權(quán)系數(shù)LQR后輪轉(zhuǎn)向算法比定側(cè)偏剛度的LQR線性控制算法有更優(yōu) 越的操控性能。
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